iniciar-programa
define-nueva-instruccion gi como inicio
    gira-izquierda;
fin;
define-nueva-instruccion mv como inicio
    repetir 2 veces gira-izquierda;
fin;
define-nueva-instruccion gd como inicio
    repetir 3 veces gira-izquierda;
fin;
    inicia-ejecucion
    mientras frente-libre hacer inicio
        mientras frente-libre y no-junto-a-zumbador hacer inicio
            mientras frente-libre y no-junto-a-zumbador hacer avanza;
            si junto-a-zumbador entonces inicio
                mientras junto-a-zumbador hacer coge-zumbador;
                mv;
                mientras frente-libre hacer avanza;
                mv;
                mientras algun-zumbador-en-la-mochila hacer inicio
                    deja-zumbador;
                    avanza;
                fin;
                mientras junto-a-zumbador hacer avanza;
            fin;
        si frente-bloqueado entonces inicio
        mv;
        mientras frente-libre hacer avanza;
        mv;
        mientras junto-a-zumbador hacer inicio
            mientras junto-a-zumbador hacer coge-zumbador;
            deja-zumbador;
            avanza;
        fin;
        mientras frente-libre hacer avanza;
        mientras algun-zumbador-en-la-mochila hacer deja-zumbador;
        fin;
        fin;
        si frente-bloqueado entonces inicio
            mv;
            mientras frente-libre hacer avanza;
            gi;
            si frente-libre entonces avanza sino apagate;
            gi;
        fin;
    fin;
        apagate;
    termina-ejecucion
finalizar-programa
