iniciar-programa
    inicia-ejecucion
            mientras frente-libre hacer
            inicio
                mientras frente-libre hacer
                inicio
                    avanza;
                    si junto-a-zumbador entonces inicio
                        mientras junto-a-zumbador hacer
                        inicio
                            coge-zumbador;
                        fin;
                        gira-izquierda;
                        gira-izquierda;
                        mientras frente-libre hacer
                        inicio
                            avanza;
                        fin;
                        gira-izquierda;
                        gira-izquierda;
                        mientras algun-zumbador-en-la-mochila hacer
                        inicio
                            deja-zumbador;
                            avanza;
                        fin;
                        mientras junto-a-zumbador y frente-libre hacer
                        inicio
                            avanza;
                        fin;
                    fin;
                fin;
                gira-izquierda;
                gira-izquierda;
                mientras frente-libre y no-junto-a-zumbador hacer
                inicio
                    avanza;
                fin;
                si junto-a-zumbador entonces inicio
                    mientras junto-a-zumbador hacer
                    inicio
                        mientras junto-a-zumbador hacer
                        inicio
                            coge-zumbador;
                        fin;
                        deja-zumbador;
                        si frente-libre entonces inicio
                            avanza;
                        fin
                        sino inicio
                            gira-izquierda;
                            gira-izquierda;
                            mientras frente-libre hacer
                            inicio
                                avanza;
                            fin;
                            mientras algun-zumbador-en-la-mochila hacer
                            inicio
                                deja-zumbador;
                            fin;
                            gira-izquierda;
                            gira-izquierda;
                            mientras frente-libre hacer
                            inicio
                                avanza;
                            fin;
                            gira-izquierda;
                            si frente-libre entonces inicio
                                avanza;
                                gira-izquierda;
                            fin
                            sino inicio
                                gira-izquierda;
                                mientras frente-libre hacer
                                inicio
                                    avanza;
                                fin;
                                mientras junto-a-zumbador hacer
                                inicio
                                    coge-zumbador;
                                fin;
                                gira-izquierda;
                                mientras frente-libre hacer
                                inicio
                                    avanza;
                                    mientras junto-a-zumbador hacer
                                    inicio
                                        coge-zumbador;
                                    fin;
                                fin;
                                apagate;
                            fin;
                        fin;
                    fin;
                fin
                sino inicio
                    gira-izquierda;
                    si frente-libre entonces inicio
                        avanza;
                        gira-izquierda;
                    fin
                    sino inicio
                        gira-izquierda;
                        mientras frente-libre hacer
                        inicio
                            avanza;
                        fin;
                        mientras junto-a-zumbador hacer
                        inicio
                            coge-zumbador;
                        fin;
                        gira-izquierda;
                        mientras frente-libre hacer
                        inicio
                            avanza;
                            mientras junto-a-zumbador hacer
                            inicio
                                coge-zumbador;
                            fin;
                        fin;
                        apagate;
                    fin;
                fin;
            fin;
        apagate;
    termina-ejecucion
finalizar-programa