iniciar-programa

define-nueva-instruccion mosby como inicio
    si junto-a-zumbador entonces inicio
        coge-zumbador;
        mosby;
    fin
    sino inicio
        repetir 2 veces gira-izquierda;
        mientras frente-libre hacer avanza;
        repetir 2 veces gira-izquierda;
        mientras algun-zumbador-en-la-mochila hacer inicio
            deja-zumbador;
            avanza;
        fin;
        mientras junto-a-zumbador hacer avanza;
    fin;
fin;

define-nueva-instruccion uno como inicio
    si junto-a-zumbador entonces inicio
        coge-zumbador;
        uno;
    fin
    sino inicio
        deja-zumbador;
        si frente-libre entonces inicio
            avanza;
            uno;
        fin
        sino inicio
            gira-izquierda;
            si frente-libre entonces avanza
            sino apagate;
            gira-izquierda;
        fin;
    fin;
fin;

    inicia-ejecucion
    mientras derecha-libre hacer inicio
        mientras frente-libre y no-junto-a-zumbador hacer avanza;
        si junto-a-zumbador entonces mosby;
        si no-junto-a-zumbador y frente-bloqueado entonces inicio
            repetir 2 veces gira-izquierda;
            mientras frente-libre hacer avanza;
            gira-izquierda;
            si frente-libre entonces avanza;
            gira-izquierda;
        fin;
    fin;
    mientras frente-libre hacer inicio
    mientras frente-libre y no-junto-a-zumbador hacer avanza;
        si junto-a-zumbador entonces mosby;
    fin;
    mientras no-orientado-al-sur hacer gira-izquierda;
    mientras frente-libre hacer avanza;
    mientras no-orientado-al-oeste hacer gira-izquierda;
    mientras frente-libre hacer avanza;
    mientras derecha-libre hacer inicio
        mientras no-orientado-al-norte hacer gira-izquierDA;
        si junto-a-zumbador entonces inicio
            mientras junto-a-zumbador hacer avanza;
            repetir 2 veces gira-izquierda;
            si frente-libre entonces avanza;
            uno;
        fin
        sino inicio
            mientras no-orientado-al-este hacer gira-izquierda;
            mientras no-junto-a-zumbador y frente-libre hacer avanzA;
            gira-izquierda;
            si junto-a-zumbador entonces inicio
                mientras junto-a-zumbador hacer avanza;
                repetir 2 veces gira-izquierda;
                si frente-libre entonces avanza;
                si izquierda-libre entonces uno
                sino apagate;
            fin
            sino apagate;
        fin;
    fin;
        mientras no-orientado-al-norte hacer gira-izquierDA;
        mientras junto-a-zumbador hacer avanza;
        repetir 2 veces gira-izquierda;
        si frente-libre entonces avanza;
        si frente-libre entonces uno;
        si frente-bloqueado y no-junto-a-zumbador entonces apagate;
        mientras junto-a-zumbador hacer coge-zumbador;
        deja-zumbador;
        apagate;
    termina-ejecucion
finalizar-programa
