iniciar-programa

    define-nueva-instruccion gira-derecha como inicio
        repetir 3 veces inicio
            gira-izquierda;
        fin;
    fin;

    define-nueva-instruccion media-vuelta como inicio
        repetir 2 veces inicio
            gira-izquierda;
        fin;
    fin;

    define-nueva-instruccion camina-al-fondo como inicio
        mientras frente-libre hacer inicio
            avanza;
        fin;
    fin;

    define-nueva-instruccion coge-todo como inicio
        mientras junto-a-zumbador hacer inicio
            coge-zumbador;
        fin;
    fin;

    define-nueva-instruccion vacia-monton como inicio
        mientras algun-zumbador-en-la-mochila hacer inicio
            deja-zumbador;
            avanza;
        fin;
        si frente-bloqueado entonces inicio
            si derecha-libre entonces inicio
                gira-derecha;
                avanza;
                gira-derecha;
                camina-al-fondo;
                media-vuelta;
            fin sino inicio
                apagate;
            fin;
        fin;
    fin;

    define-nueva-instruccion cambia-columna-de-nuevo como inicio
        si derecha-libre entonces inicio
            gira-derecha;
            avanza;
            gira-derecha;
            camina-al-fondo;
            media-vuelta;
        fin sino inicio
            apagate;
        fin;
    fin;

    define-nueva-instruccion deja-uno como inicio
        media-vuelta;
        camina-al-fondo;
        gira-derecha;
        camina-al-fondo;
        gira-derecha;

        mientras frente-libre hacer inicio
            si junto-a-zumbador entonces inicio
                coge-todo;
                deja-zumbador;
                avanza;
            fin sino inicio
                cambia-columna-de-nuevo;
            fin;
        fin;
    fin;




    define-nueva-instruccion cambia-columna como inicio
        si derecha-libre entonces inicio
            gira-derecha;
            avanza;
            gira-derecha;
            camina-al-fondo;
            media-vuelta;
        fin sino inicio
            deja-uno;
        fin;
    fin;



    define-nueva-instruccion recoge como inicio

        mientras frente-libre hacer inicio
            mientras junto-a-zumbador hacer inicio
                avanza;
            fin;
            mientras no-junto-a-zumbador hacer inicio
                si frente-libre entonces inicio
                    avanza;
                fin sino inicio
                    cambia-columna;
                fin;
            fin;
            si junto-a-zumbador entonces inicio
                coge-todo;
                media-vuelta;
                camina-al-fondo;
                media-vuelta;
                vacia-monton;
            fin;
        fin;
    fin;



    inicia-ejecucion
        recoge;
        apagate;
    termina-ejecucion
finalizar-programa

