iniciar-programa
define-nueva-instruccion deja-uno como
    inicio
           repetir 2 veces gira-izquierda;
           mientras frente-libre hacer avanza;
           repetir 3 veces gira-izquierda;

           mientras frente-libre hacer
           inicio
               mientras junto-a-zumbador hacer
                   inicio
                       mientras junto-a-zumbador hacer coge-zumbador;
                       deja-zumbador;
                       avanza;
                   fin;
              si no-junto-a-zumbador entonces
                  inicio
                      repetir 2 veces gira-izquierda;
                      mientras frente-libre hacer avanza;
                      gira-izquierda;
                      si frente-libre entonces
                          inicio
                              avanza;
                              gira-izquierda;
                          fin
                     sino apagate;
                  fin;
           fin;
    fin;
    inicia-ejecucion

            mientras no-junto-a-zumbador y frente-libre  hacer
                inicio
                    avanza;
                    si junto-a-zumbador entonces
                        inicio
                            mientras junto-a-zumbador hacer coge-zumbador;
                            repetir 2 veces gira-izquierda;
                            mientras frente-libre hacer avanza;
                            repetir 2 veces gira-izquierda;
                            mientras algun-zumbador-en-la-mochila hacer
                                inicio
                                    deja-zumbador;
                                    avanza;
                                fin;
                            mientras junto-a-zumbador hacer avanza;
                        fin;
                    si frente-bloqueado entonces
                        inicio
                            repetir 2 veces gira-izquierda;
                            mientras frente-libre hacer avanza;
                            gira-izquierda;
                            si frente-libre entonces
                            inicio
                                avanza;
                                gira-izquierda;
                            fin
                          sino deja-uno;
                        fin;

                fin;








        apagate;
    termina-ejecucion
finalizar-programa
