iniciar-programa
define-nueva-instruccion norte como inicio
    mientras no-orientado-al-norte hacer inicio
        gira-izquierda;
    fin;
fin;

define-nueva-instruccion este como inicio
    mientras no-orientado-al-este hacer inicio
        gira-izquierda;
    fin;
fin;

define-nueva-instruccion oeste como inicio
    mientras no-orientado-al-oeste hacer inicio
        gira-izquierda;
    fin;
fin;

define-nueva-instruccion sur como inicio
    mientras no-orientado-al-sur hacer inicio
        gira-izquierda;
    fin;
fin;

define-nueva-instruccion marcar como inicio
    si orientado-al-este entonces inicio
        norte;
        si junto-a-zumbador entonces inicio
            coge-zumbador;
        fin;
        marcar;
        si algun-zumbador-en-la-mochila entonces inicio
        deja-zumbador;
        fin;
    fin;
    si derecha-bloqueada y orientado-al-norte entonces inicio
        si frente-libre entonces inicio
            avanza;
            marcar;
            si orientado-al-norte entonces inicio
                sur;
            fin
            sino inicio
                avanza;
            fin;
        fin
        sino inicio
            oeste;
            mientras derecha-bloqueada y frente-libre hacer inicio
                avanza;
            fin;
            norte;
            avanza;
            mientras derecha-bloqueada y frente-libre hacer inicio
                avanza;
            fin;
            este;
            si frente-libre entonces inicio
                avanza;
            fin;
            mientras derecha-bloqueada y frente-libre hacer inicio
                avanza;
            fin;
            si frente-bloqueado entonces inicio
                norte;
            fin
            sino inicio
                sur;
            fin;
            marcar;
            si frente-libre entonces inicio
                avanza;
            fin;
            oeste;
            si frente-libre entonces inicio
                avanza;
            fin;
            mientras derecha-bloqueada y frente-libre hacer inicio
                avanza;
            fin;
            sur;
            si frente-libre entonces inicio
                avanza;
            fin;
            mientras derecha-bloqueada y frente-libre hacer inicio
                avanza;
            fin;
            este;
            si frente-libre entonces inicio
                avanza;
            fin;
            mientras derecha-bloqueada y frente-libre hacer inicio
                avanza;
            fin;
            sur;
            si frente-libre entonces inicio
                avanza;
            fin;
        fin;
    fin;
        si orientado-al-norte y derecha-libre entonces inicio
            este;
            avanza;
            si derecha-bloqueada entonces inicio
                mientras frente-libre hacer inicio
                    avanza;
                fin;
                norte;
                marcar;
                avanza;
                oeste;
                avanza;
                mientras derecha-bloqueada y frente-libre hacer inicio
                    avanza;
                fin;
                norte;
            fin;
            si orientado-al-este entonces inicio
                sur;
            fin;
        fin;
fin;
    inicia-ejecucion

        marcar;

        apagate;
    termina-ejecucion
finalizar-programa
