iniciar-programa
define-nueva-instruccion derecha como
inicio
gira-izquierda;
gira-izquierda;
gira-izquierda;
fin;





define-nueva-instruccion acomoda como

inicio
si ningun-zumbador-en-la-mochila entonces apagate;
derecha;
mientras frente-libre hacer
inicio
avanza;
si frente-bloqueado entonces
inicio
gira-izquierda;
gira-izquierda;
deja-zumbador;
mientras junto-a-zumbador hacer
inicio
si frente-libre entonces
inicio
avanza;
deja-zumbador;
fin;
si frente-bloqueado entonces
inicio
gira-izquierda;
gira-izquierda;
mientras frente-libre  hacer avanza;

si frente-bloqueado entonces
inicio
si ningun-zumbador-en-la-mochila entonces apagate;
derecha;
avanza;
derecha;
deja-zumbador;
fin;
fin;
fin;
fin;
fin;
fin;



define-nueva-instruccion junta como
inicio
mientras junto-a-zumbador hacer
inicio
coge-zumbador;
si frente-libre entonces avanza;
fin;
gira-izquierda;
gira-izquierda;
mientras frente-libre hacer avanza;
si izquierda-libre entonces
inicio
si frente-bloqueado entonces
inicio
gira-izquierda;
avanza;
gira-izquierda;
fin;
fin;
fin;


    inicia-ejecucion
    mientras no-orientado-al-norte hacer gira-izquierda;
   junta;
   mientras izquierda-libre hacer junta;
   mientras algun-zumbador-en-la-mochila hacer acomoda;
        apagate;
    termina-ejecucion
finalizar-programa
