iniciar-programa
define-nueva-instruccion gira-derecha como
repetir 3 veces inicio
    gira-izquierda;
fin;
define-nueva-instruccion avanzar como mientras frente-libre hacer inicio avanza; fin;
define-nueva-instruccion vuelta como
repetir 2 veces gira-izquierda;
define-nueva-instruccion esquina como inicio
    mientras no-orientado-al-oeste hacer gira-izquierda;
    avanzar;
    mientras no-orientado-al-sur hacer gira-izquierda;
    avanzar;
    vuelta;
fin;
define-nueva-instruccion camina como inicio
    si frente-libre entonces inicio
        avanza;
    fin sino inicio
    si orientado-al-norte entonces inicio
        gira-derecha;
        avanza;
        si frente-bloqueado entonces inicio
            apagate;
        fin;
        gira-derecha;
    fin sino inicio
         gira-izquierda;
         si frente-bloqueado y orientado-al-este entonces inicio
            apagate;
        fin;
        avanza;
        gira-izquierda;
    fin;
    fin;
fin;
define-nueva-instruccion camina2 como inicio
    si frente-libre entonces inicio
        avanza;
    fin sino inicio
    si orientado-al-norte entonces inicio
        gira-derecha;
        avanza;
        avanza;
        si frente-libre entonces inicio
        avanza;
        gira-derecha;
        fin;
    fin sino inicio
        si orientado-al-sur entonces inicio
            gira-izquierda;
            avanza;
            si frente-libre entonces inicio
                gira-izquierda;
            fin;
        fin sino inicio
            si orientado-al-este entonces inicio
                gira-izquierda;
                gira-izquierda;
                avanza;
                gira-derecha;
                avanza;
            fin;
        fin;
    fin;
    fin;
fin;
define-nueva-instruccion sal1 como inicio
    mientras no-orientado-al-norte hacer gira-izquierda;
    avanzar;
    mientras no-orientado-al-este hacer gira-izquierda;
    avanzar;
    gira-izquierda;
    mientras derecha-bloqueada hacer avanza;
    gira-derecha;
    avanza;
    mientras derecha-bloqueada hacer avanza;
    gira-derecha;
    avanza;
    gira-derecha;
    avanza;
    esquina;
fin;
define-nueva-instruccion sal2 como inicio
    mientras no-orientado-al-norte hacer gira-izquierda;
    avanzar;
    mientras no-orientado-al-este hacer gira-izquierda;
    mientras izquierda-bloqueada hacer avanza;
    gira-izquierda;
    avanza;
    gira-izquierda;
    avanza;
    mientras izquierda-bloqueada hacer avanza;
    avanza;
    gira-izquierda;
    mientras frente-libre hacer avanza;
    gira-izquierda;
    avanza;
    gira-derecha;
    avanza;
    gira-derecha;
    avanza;
    esquina;
fin;
define-nueva-instruccion lleva(x) como inicio
    si no-junto-a-zumbador entonces inicio
        camina;
        lleva(sucede(x));
    fin  sino inicio
    coge-zumbador;
    sal1;
        repetir x veces inicio
            camina2;
            camina2;
        fin;
        deja-zumbador;
        si frente-libre entonces inicio
        avanza;
        deja-zumbador;
        gira-derecha;
        avanza;
        deja-zumbador;
        gira-derecha;
        avanza;
        deja-zumbador;
        fin sino inicio
            gira-izquierda;
            avanza;
            deja-zumbador;
            gira-izquierda;
            avanza;
            deja-zumbador;
            gira-izquierda;
            avanza;
            deja-zumbador;
        fin;

        sal2;
    fin;
fin;
    inicia-ejecucion
    mientras no-orientado-al-este hacer gira-izquierda;
    mientras frente-libre hacer inicio
    esquina;
    lleva(0);
    fin;

    gira-derecha;
    avanza;
    si frente-libre entonces inicio
    avanza;
    si frente-libre entonces inicio
    avanza;
    si frente-libre y junto-a-zumbador entonces inicio
        vuelta;
        avanza;
        avanza;
        avanza;
        vuelta;
        lleva(0);
    fin;
    fin;
    fin;

        apagate;
    termina-ejecucion
finalizar-programa
