iniciar-programa
    define-nueva-instruccion midelargo(r) como
    inicio
        si frente-libre entonces
        inicio
            avanza;
            midelargo(sucede(r));

        fin
        sino
        inicio
            gira-izquierda;
            mientras frente-libre hacer avanza;
            repetir 3 veces gira-izquierda;
            repetir 2 veces gira-izquierda;
            si izquierda-bloqueada entonces
            inicio
                mientras frente-libre hacer avanza;
            fin
            sino
            inicio
            mientras frente-libre hacer avanza;
            gira-izquierda;
            mientras frente-libre hacer avanza;
            repetir 3 veces gira-izquierda;
            avanza;
            fin;
            gira-izquierda;
            repetir 2 veces
            inicio
                mientras derecha-bloqueada hacer avanza;
                repetir 3 veces gira-izquierda;
                avanza;
            fin;
            repetir 3 veces gira-izquierda;
            mientras frente-libre hacer avanza;
            gira-izquierda;
            mientras frente-libre hacer avanza;
            gira-izquierda;
            repetir r veces repetir 2 veces avanza;
        fin;
    fin;
    define-nueva-instruccion mide(j) como
    inicio
        si frente-libre entonces
        inicio
            avanza;
            mide(sucede(j));
        fin
        sino
        inicio
            repetir 3 veces gira-izquierda;
            midelargo(0);
            gira-izquierda;
            repetir j veces repetir 2 veces avanza;
            deja-zumbador;
            avanza;
            deja-zumbador;
            repetir 3 veces gira-izquierda;
            avanza;
            deja-zumbador;
            repetir 3 veces gira-izquierda;
            avanza;
            deja-zumbador;
            mientras frente-libre hacer avanza;
            gira-izquierda;
            mientras frente-libre hacer avanza;
            gira-izquierda;
            mientras derecha-bloqueada hacer avanza;
            repetir 3 veces gira-izquierda;
            avanza;
            gira-izquierda;
            avanza;
            mientras izquierda-bloqueada hacer avanza;
            gira-izquierda;
            avanza;
            mientras izquierda-bloqueada hacer avanza;
            avanza;
            gira-izquierda;
            mientras frente-libre hacer avanza;
            gira-izquierda;
            mientras derecha-bloqueada hacer avanza;
            repetir 3 veces gira-izquierda;
            avanza;
            repetir 3 veces gira-izquierda;
            avanza;
        fin;
    fin;
    define-nueva-instruccion uno como
    inicio
        mientras no-junto-a-zumbador hacer
        inicio
            si frente-bloqueado entonces
            inicio
                repetir 2 veces gira-izquierda;
                mientras frente-libre hacer avanza;
                gira-izquierda;
                si frente-libre entonces
                inicio
                    si izquierda-bloqueada y derecha-bloqueada entonces
                    inicio
                        avanza;
                        si frente-bloqueado entonces apagate;
                        repetir 2 veces gira-izquierda;
                        avanza;
                        repetir 2 veces gira-izquierda;
                    fin;
                fin
                sino apagate;
                avanza;
                gira-izquierda;
            fin
            sino
            inicio
                avanza;
            fin;
        fin;
        coge-zumbador;
        repetir 2 veces gira-izquierda;
        mide(0);
    fin;
    inicia-ejecucion
        mientras no-orientado-al-oeste hacer gira-izquierda;
        mientras algun-zumbador-en-la-mochila hacer
        inicio
        gira-izquierda;
        mientras frente-libre hacer avanza;
        repetir 3 veces gira-izquierda;
        mientras frente-libre hacer avanza;
        repetir 3 veces gira-izquierda;
        uno;
        fin;
        apagate;
    termina-ejecucion
finalizar-programa
