iniciar-programa
define-nueva-instruccion gira(q) como repetir q veces gira-izquierda;
define-nueva-instruccion mide como inicio
    si frente-libre y no junto-a-zumbador entonces inicio
        avanza;
        mide;
        si no junto-a-zumbador entonces inicio
            si frente-libre entonces avanza;
            si frente-libre entonces avanza;
            fin sino inicio
                si frente-libre entonces avanza;
                fin;
        fin sino inicio
            si junto-a-zumbador entonces inicio
                coge-zumbador;
                mide;
                gira(1);
                deja-zumbador;
                si frente-libre entonces avanza;
                gira(3);
                deja-zumbador;
                si frente-libre entonces avanza;
                gira(3);
                deja-zumbador;
                si frente-libre entonces avanza;
                gira(1);
                deja-zumbador;
                fin sino inicio
                    gira(1);
                    si frente-libre entonces inicio
                        avanza;
                        gira(1);
                        mientras frente-libre hacer avanza;
                        gira(2);
                        mide;
                        gira(2);
                        mientras frente-libre hacer avanza;
                        gira(3);
                        repetir 2 veces avanza;
                        gira(3);
                        fin sino inicio
                            gira(1);
                            mientras frente-libre hacer avanza;
                            si derecha-bloqueada entonces inicio
                                gira(1);
                                mientras frente-libre hacer avanza;
                                gira(3);
                                si frente-libre entonces avanza;
                                fin;
                                gira(1);  
                                mientras frente-libre y derecha-bloqueada hacer avanza;
                                gira(3);
                                si frente-libre entonces avanza;
                                mientras derecha-bloqueada y frente-libre hacer avanza;
                                gira(3);
                                si frente-libre entonces avanza;
                                gira(3);
                                mientras frente-libre hacer avanza;
                                gira(1);
                                mientras frente-libre hacer avanza;
                                gira(1);
                                fin;
                fin;
            fin;
    fin;
    inicia-ejecucion
    mientras no orientado-al-oeste hacer gira(1);
    mide;
        apagate;
    termina-ejecucion
finalizar-programa
