iniciar-programa
    define-nueva-instruccion retorno como
    inicio
        mientras no orientado-al-norte hacer gira-izquierda;
        mientras frente-libre hacer avanza;
        repetir 3 veces gira-izquierda;
        mientras izquierda-bloqueada hacer avanza;
        gira-izquierda;
        avanza;
        gira-izquierda;
        avanza;
        mientras izquierda-bloqueada hacer avanza;
        avanza;
        gira-izquierda;
        mientras frente-libre hacer avanza;
        gira-izquierda;
        avanza;
        repetir 3 veces gira-izquierda;
        avanza;
        repetir 3 veces gira-izquierda;
    fin;

define-nueva-instruccion dob como
inicio
mientras no orientado-al-sur hacer gira-izquierda;
deja-zumbador;
avanza;
deja-zumbador;
gira-izquierda;
avanza;
deja-zumbador;
gira-izquierda;
avanza;
deja-zumbador;
fin;
define-nueva-instruccion matriz como
inicio
    si orientado-al-norte entonces
    inicio
        si frente-libre entonces
        inicio
            avanza;
            matriz;
            mientras no orientado-al-sur hacer gira-izquierda;
            avanza;avanza;
        fin
        sino
        inicio
            gira-izquierda;
            matriz;
        fin;
    fin
    sino
    inicio
        si orientado-al-oeste entonces
        inicio
            si frente-libre entonces
            inicio
                avanza;
                matriz;
                mientras no orientado-al-este hacer gira-izquierda;
                avanza;avanza;
            fin
            sino
            inicio
                repetir 3 veces gira-izquierda;
                mientras frente-libre hacer avanza;
                repetir 3 veces gira-izquierda;
                mientras frente-libre hacer avanza;
                gira-izquierda;
                mientras frente-libre y derecha-bloqueada hacer avanza;
                repetir 3 veces gira-izquierda;
                avanza;
                mientras derecha-bloqueada hacer avanza;
                repetir 3 veces gira-izquierda;
                avanza;
                repetir 3 veces gira-izquierda;
                mientras frente-libre hacer avanza;
            fin;
        fin;
    fin;
fin;
    define-nueva-instruccion recorre como
    inicio
    si no(frente-bloqueado y izquierda-bloqueada y no junto-a-zumbador) entonces
    inicio
        mientras no junto-a-zumbador y frente-libre hacer avanza;
        si junto-a-zumbador entonces
        inicio
            coge-zumbador;
            repetir 3 veces gira-izquierda;
            matriz;
            dob;
            retorno;
        fin
        sino
        inicio
            gira-izquierda;
            si frente-libre entonces
            inicio
            avanza;
            gira-izquierda;
            mientras frente-libre hacer avanza;
            repetir 2 veces gira-izquierda;
            fin
            sino
            inicio
                apagate;
            fin;
        fin;
        recorre;
    fin;
    fin;
    inicia-ejecucion
        mientras no orientado-al-oeste hacer gira-izquierda;
        recorre;
        apagate;
    termina-ejecucion
finalizar-programa
