iniciar-programa
    define-nueva-instruccion gira(n) como repetir n veces gira-izquierda;
    define-nueva-instruccion posicion como inicio
        mientras no-orientado-al-sur hacer gira-izquierda;
        mientras frente-libre hacer avanza;
        gira(2);
        fin;
    define-nueva-instruccion medir(distancia) como inicio
        si frente-libre entonces inicio
            avanza;
            medir(sucede(sucede(distancia)));
            fin
            sino inicio
            gira(3);
            mientras frente-libre hacer avanza;
            gira(3);
            mientras frente-libre hacer avanza;
            gira(1);
            mientras derecha-bloqueada hacer avanza;
            gira(3);
            avanza;
            mientras derecha-bloqueada hacer avanza;
            gira(3);
            avanza;
            gira(3);
            avanza;
            mientras frente-libre hacer avanza;
            gira(1);
            mientras frente-libre hacer avanza;
            gira(1);
            repetir distancia veces avanza;
            gira(1);
            fin;
        fin;
    define-nueva-instruccion irANuevaCaja como inicio
        gira(1);
        medir(0);
        fin;
    define-nueva-instruccion cuadrado como inicio
        gira(3);
        avanza;
        repetir 4 veces inicio
            gira(1);
            avanza;
            deja-zumbador;
            fin;
        fin;
    define-nueva-instruccion regresarCaja como inicio
        mientras no-orientado-al-norte hacer gira-izquierda;
        mientras frente-libre hacer avanza;
        gira(3);
        mientras izquierda-bloqueada hacer avanza;
        gira(1);
        avanza;
        gira(1);
        avanza;
        mientras izquierda-bloqueada hacer avanza;
        gira(1);
        mientras derecha-libre y frente-libre hacer avanza;
        gira(2);
        avanza;
        gira(1);
        avanza;
        posicion;
        fin;
    define-nueva-instruccion acomodar(i) como inicio
        repetir i veces avanza;
        cuadrado;
        regresarCaja;
        fin;
    define-nueva-instruccion buscar(i) como inicio
        si no-junto-a-zumbador entonces inicio
            si frente-libre entonces inicio
                avanza;
                buscar(sucede(sucede(i)));
                fin
                sino inicio
                gira(2);
                mientras frente-libre hacer avanza;
                gira(3);
                si frente-libre entonces inicio
                    avanza;
                    gira(3);
                    buscar(0);
                    fin
                    sino inicio
                    apagate;
                    fin;
                fin;
            fin
            sino inicio
            coge-zumbador;
            irANuevaCaja;
            acomodar(i);
            fin;
        fin;
    inicia-ejecucion
        posicion;
        si frente-bloqueado y derecha-libre y izquierda-bloqueada y no-junto-a-zumbador entonces inicio
            gira(3);
            avanza;
            si izquierda-libre y derecha-libre entonces apagate;
            gira(2);
            avanza;
            gira(3);
            fin;
        mientras izquierda-libre hacer inicio
            buscar(0);
            fin;
        mientras frente-libre y izquierda-bloqueada hacer inicio
            buscar(0);
            fin;
        buscar(0);
        apagate;
    termina-ejecucion
finalizar-programa
