iniciar-programa
    define-nueva-instruccion regresa(r) como inicio      (* Orientar al norte *)
        mientras frente-libre y orientado-al-norte hacer inicio
            avanza;
            regresa(sucede(r));
        fin;
        si orientado-al-norte entonces inicio
            repetir 3 veces gira-izquierda;
            avanza;
            gira-izquierda;
            avanza;
            gira-izquierda;
            avanza;
            mientras izquierda-bloqueada hacer avanza;
            avanza;
            gira-izquierda;
            mientras frente-libre hacer avanza;
            gira-izquierda;
            avanza;
            repetir 2 veces inicio
                repetir 3 veces gira-izquierda;
                avanza;
            fin;
            gira-izquierda;
        fin;
        si orientado-al-sur entonces repetir 3 veces gira-izquierda;
    fin;
    define-nueva-instruccion sal(s) como inicio          (* Orientar al norte *)
        mientras frente-libre y orientado-al-norte hacer inicio
            avanza;
            sal(sucede(s));
        fin;
        si orientado-al-norte entonces inicio
            repetir 3 veces gira-izquierda;
            avanza;
            gira-izquierda;
            repetir 3 veces inicio
                mientras derecha-bloqueada hacer avanza;
                repetir 3 veces gira-izquierda;
                avanza;
            fin;
            gira-izquierda;
            repetir 2 veces repetir s veces avanza;
            repetir 3 veces gira-izquierda;
        fin;
    fin;
    define-nueva-instruccion deja como inicio
        repetir 2 veces inicio
            deja-zumbador;
            avanza;
            deja-zumbador;
            repetir 3 veces gira-izquierda;
            avanza;
            repetir 3 veces gira-izquierda;
        fin;
    fin;
    define-nueva-instruccion halo(h) como inicio
        mientras frente-libre y orientado-al-oeste hacer inicio
            avanza;
            halo(sucede(h));
        fin;
        si orientado-al-oeste entonces inicio
            repetir 2 veces gira-izquierda;
            si izquierda-bloqueada entonces inicio
                mientras izquierda-bloqueada hacer avanza;
                repetir 2 veces gira-izquierda;
                avanza;
                repetir 3 veces gira-izquierda;
            fin
            sino inicio
                mientras frente-libre hacer avanza;
                gira-izquierda;
            fin;
            sal(0);
            mientras frente-libre hacer avanza;
            repetir 2 veces gira-izquierda;
            repetir 2 veces repetir h veces avanza;
        fin;
    fin;
    define-nueva-instruccion zumbador como inicio
        mientras izquierda-libre o frente-libre o junto-a-zumbador hacer inicio
            si junto-a-zumbador entonces inicio
                coge-zumbador;
                halo(0);
                deja;
                si izquierda-bloqueada entonces inicio
                    mientras izquierda-bloqueada hacer avanza;
                    repetir 2 veces gira-izquierda;
                    avanza;
                    repetir 3 veces gira-izquierda;
                fin
                sino inicio
                    mientras frente-libre hacer avanza;
                    gira-izquierda;
                fin;
                regresa(0);
            fin;
            si frente-libre y no junto-a-zumbador entonces inicio
                avanza;
            fin
            sino inicio
                repetir 2 veces gira-izquierda;
                si izquierda-bloqueada entonces inicio
                    mientras izquierda-bloqueada hacer avanza;
                    repetir 2 veces gira-izquierda;
                    avanza;
                    gira-izquierda;
                fin
                sino inicio
                    mientras frente-libre hacer avanza;
                    repetir 3 veces gira-izquierda;
                fin;
                si frente-libre entonces inicio
                    avanza;
                fin;
                repetir 3 veces gira-izquierda;
            fin;
        fin;
    fin;
    inicia-ejecucion
        mientras no-orientado-al-oeste hacer gira-izquierda;
        zumbador;
        apagate;
    termina-ejecucion
finalizar-programa
