iniciar-programa
define-nueva-instruccion mide-mitad como inicio
si frente-bloqueado y izquierda-libre entonces inicio
    gira-izquierda;
    mientras derecha-bloqueada y frente-libre hacer avanza;
    si derecha-bloqueada entonces inicio
        repetir 2 veces gira-izquierda;
        mientras frente-libre hacer avanza;
        gira-izquierda;
        sal-de-instruccion;
    fin;
    repetir 3 veces gira-izquierda;
    avanza;
    repetir 3 veces gira-izquierda;
    mientras frente-libre hacer avanza;
    gira-izquierda;
    si frente-libre entonces inicio
        avanza;
        si izquierda-libre o frente-libre entonces mide-mitad;
    fin;
    si frente-bloqueado y izquierda-libre entonces inicio
        gira-izquierda;
        mientras derecha-bloqueada y frente-libre hacer avanza;
        si derecha-bloqueada entonces inicio
            repetir 2 veces gira-izquierda;
            mientras frente-libre hacer avanza;
            gira-izquierda;
            sal-de-instruccion;
        fin;
        repetir 3 veces gira-izquierda;
        avanza;
        repetir 3 veces gira-izquierda;
        mientras frente-libre hacer avanza;
        gira-izquierda;
        mide-mitad;
    fin;
fin;

si frente-libre y orientado-al-este entonces inicio
    avanza;
    si frente-bloqueado y izquierda-libre entonces inicio
        gira-izquierda;
        mientras derecha-bloqueada y frente-libre hacer avanza;
        si derecha-bloqueada entonces inicio
            repetir 2 veces gira-izquierda;
            mientras frente-libre hacer avanza;
            gira-izquierda;
            sal-de-instruccion;
        fin;
        repetir 3 veces gira-izquierda;
        avanza;
        repetir 3 veces gira-izquierda;
        mientras frente-libre hacer avanza;
        gira-izquierda;
        mide-mitad;
    fin;
    si frente-libre y orientado-al-este entonces inicio
        avanza;
        si izquierda-libre o frente-libre entonces mide-mitad;
    fin;
fin;
mientras no-orientado-al-oeste hacer gira-izquierda;
si frente-libre entonces inicio
    avanza;
    sal-de-instruccion;
fin;
si orientado-al-oeste entonces inicio
si frente-bloqueado entonces inicio
    repetir 3 veces gira-izquierda;
    mientras izquierda-bloqueada hacer avanza;
    gira-izquierda;
    avanza;
    gira-izquierda;
    mientras frente-libre hacer avanza;
    repetir 3 veces gira-izquierda;
fin;
fin;
fin;
    inicia-ejecucion
    mientras no-orientado-al-este hacer gira-izquierda;
    si frente-bloqueado y izquierda-bloqueada entonces apagate;
    mide-mitad;
        apagate;
    termina-ejecucion
finalizar-programa
