iniciar-programa
define-nueva-instruccion mitad como inicio
    si frente-libre entonces inicio
        avanza;
        mitad;
    fin sino inicio
        gira-izquierda;
        mientras frente-libre y derecha-bloqueada hacer avanza;
        si derecha-libre entonces inicio
            repetir 2 veces gira-izquierda;
            mientras frente-libre hacer avanza;
            gira-izquierda;
        si izquierda-libre entonces inicio
            gira-izquierda;
            mientras frente-libre y derecha-bloqueada hacer avanza;
            repetir 3 veces gira-izquierda;
            si frente-libre entonces avanza;
            repetir 3 veces gira-izquierda;
            mientras frente-libre hacer avanza;
            gira-izquierda;
            mitad;
        fin;
        fin sino inicio
            repetir 2 veces gira-izquierda;
            mientras frente-libre hacer avanza;
            gira-izquierda;
        fin;
    fin;
    si orientado-al-este entonces inicio
    gira-izquierda
    fin sino inicio
    si orientado-al-norte entonces inicio
        gira-izquierda;
        si frente-libre entonces inicio
            avanza;
        fin sino inicio
            repetir 3 veces gira-izquierda;
            mientras frente-libre y izquierda-bloqueada hacer avanza;
            gira-izquierda;
            si frente-libre entonces avanza;
            gira-izquierda;
            mientras frente-libre hacer avanza;
            repetir 3 veces gira-izquierda;
        fin;
        gira-izquierda;
    fin sino inicio
        repetir 2 veces gira-izquierda;
    fin;
    fin;
fin;
    inicia-ejecucion
    mientras no-orientado-al-este hacer gira-izquierda;
    mitad;
        apagate;
    termina-ejecucion
finalizar-programa
