iniciar-programa
define-nueva-instruccion norte como mientras no-orientado-al-norte hacer gira-izquierda;
define-nueva-instruccion sur como mientras no-orientado-al-sur hacer gira-izquierda;
define-nueva-instruccion oeste como mientras no-orientado-al-oeste hacer gira-izquierda;
define-nueva-instruccion este como mientras no-orientado-al-este hacer gira-izquierda;
define-nueva-instruccion regresa como
    inicio
        si frente-libre entonces
            inicio
                avanza;
            fin sino
                inicio
                    norte;
                    mientras izquierda-bloqueada hacer avanza;
                    oeste;
                    avanza;
                    sur;
                    mientras frente-libre hacer avanza;
                    oeste;
                fin;
    fin;
define-nueva-instruccion AvanzaContando como
    inicio
       si orientado-al-este  entonces
           inicio
           si frente-libre entonces
               inicio
               avanza;
               fin sino
                   inicio
                       norte;
                       si frente-bloqueado entonces
                           inicio
                               oeste;
                           fin sino
                               inicio
                                   mientras derecha-bloqueada hacer avanza;
                                   este;
                                   avanza;
                                   sur;
                                   mientras frente-libre hacer avanza;
                                   este;
                               fin;
                   fin;
               si frente-libre y orientado-al-este entonces
                   inicio
                       avanza;
                   fin sino
                       inicio
                           si orientado-al-este entonces
                               inicio
                                   norte;
                                   mientras derecha-bloqueada hacer avanza;
                                   este;
                                   avanza;
                                   sur;
                                   mientras frente-libre hacer avanza;
                                   este;
                               fin;
                       fin;
                si frente-bloqueado entonces
                    inicio
                        norte;
                        mientras derecha-bloqueada y frente-libre hacer avanza;
                        este;
                        si frente-bloqueado entonces
                            inicio
                                sur;
                                mientras frente-libre hacer avanza;
                                oeste;
                            fin sino
                                inicio
                                    sur;
                                    mientras frente-libre hacer avanza;
                                    este;
                                fin;
                    fin;
               si orientado-al-este entonces AvanzaContando;
               regresa;
           fin sino
               inicio
                   oeste;
               fin;
    fin;
    inicia-ejecucion
        este;
        si frente-bloqueado y izquierda-bloqueada y derecha-bloqueada entonces apagate;
        avanzaContando;
        apagate;
    termina-ejecucion
finalizar-programa
