iniciar-programa
define-nueva-instruccion norte como mientras no-orientado-al-norte hacer gira-izquierda;
define-nueva-instruccion oeste como mientras no-orientado-al-oeste hacer gira-izquierda;
define-nueva-instruccion este como mientras no-orientado-al-este hacer gira-izquierda;
define-nueva-instruccion sur como mientras no-orientado-al-sur hacer gira-izquierda;
define-nueva-instruccion vuelve(x) como
    inicio
               oeste;
               repetir x veces
               inicio
                   si frente-libre entonces
                       avanza
                   sino
                   inicio
                       norte;
                       mientras frente-libre y izquierda-bloqueada hacer avanza;
                       oeste;
                       avanza;
                       sur;
                       mientras frente-libre hacer avanza;
                       oeste;
                   fin;
               fin;
    fin;
define-nueva-instruccion mide(x) como
    inicio
        si frente-bloqueado y izquierda-bloqueada entonces
            inicio
                vuelve(x);
                norte;
                apagate;
            fin;
       si frente-bloqueado y izquierda-libre entonces inicio
           norte;
           mientras frente-libre y derecha-bloqueada hacer avanza;
           si derecha-libre entonces inicio
              este;
              avanza;
              sur;
              mientras frente-libre hacer avanza;
              este;

              si frente-libre entonces
                avanza
                sino inicio
                    norte;
                    mientras derecha-bloqueada y frente-libre hacer avanza;
                    este;
                    avanza;
                    sur;
                    mientras frente-libre hacer avanza;
                    este;
                fin;
                mide(sucede(x));
           fin
           sino
           inicio
               sur;
               mientras frente-libre hacer avanza;
               este;
               vuelve(x);
               norte;
               apagate;
           fin;
       fin;
        si frente-libre entonces
            inicio
                avanza;

                si frente-libre entonces
                avanza
                sino inicio
                    norte;
                    mientras frente-libre hacer avanza;
                    este;
                    avanza;
                    sur;
                    mientras frente-libre hacer avanza;
                    este;
                fin;
                si  izquierda-libre o frente-libre o derecha-bloqueada entonces inicio
                mide(sucede(x));
            fin;
       si frente-bloqueado y izquierda-bloqueada entonces
           inicio
               oeste;
               repetir x veces
               inicio
                   si frente-libre entonces
                       avanza
                   sino
                   inicio
                       norte;
                       mientras derecha-bloqueada hacer avanza;
                       oeste;
                       avanza;
                       sur;
                       mientras frente-libre hacer avanza;
                       oeste;
                   fin;
               fin;
               norte;
           fin;
        fin;
    fin;


    inicia-ejecucion
        este;
        mide(0);
        apagate;
    termina-ejecucion
finalizar-programa

