iniciar-programa
define-nueva-instruccion gira-derecha como
inicio
repetir 3 veces
inicio
gira-izquierda;
fin;
fin;
define-nueva-instruccion gira-180 como
inicio
repetir 2 veces
inicio
gira-izquierda;
fin;
fin;
define-nueva-instruccion adelante como
inicio
si frente-bloqueado y derecha-libre entonces
inicio
gira-derecha;
mientras izquierda-bloqueada y frente-libre hacer
inicio
avanza;
fin;
gira-izquierda;
fin;
si frente-bloqueado y izquierda-libre entonces
inicio
gira-izquierda;
mientras derecha-bloqueada y frente-libre hacer
inicio
avanza;
fin;
gira-derecha;
fin;
si frente-libre entonces
inicio
avanza;
fin;
fin;
define-nueva-instruccion camina como
inicio
si frente-bloqueado y izquierda-libre entonces
inicio
gira-izquierda;
mientras derecha-bloqueada y frente-libre hacer
inicio
avanza;
fin;
gira-derecha;
fin;
si frente-bloqueado y derecha-libre entonces
inicio
gira-derecha;
mientras izquierda-bloqueada y frente-libre hacer
inicio
avanza;
fin;
gira-izquierda;
fin;
si frente-libre entonces
inicio
avanza;
camina;
   si orientado-al-este entonces
   inicio
   gira-180;
   fin;
   si orientado-al-oeste entonces
   inicio
   adelante;
   gira-izquierda;
   fin
   sino
   inicio
   gira-derecha;
   fin;
fin;
fin;
    inicia-ejecucion
    si orientado-al-norte entonces
    inicio
    gira-derecha;
    fin;
    si orientado-al-sur entonces
    inicio
    gira-izquierda;
    fin;
    si orientado-al-oeste entonces
    inicio
    gira-180;
    fin;
    camina;
    si izquierda-libre entonces
    inicio
    gira-izquierda;
    mientras frente-libre hacer
    inicio
    avanza;
    fin;
    fin;
        apagate;
    termina-ejecucion
finalizar-programa
