iniciar-programa
    define-nueva-instruccion paso-este como inicio
        si frente-libre entonces inicio
            avanza;
        fin
        sino inicio
            gira-izquierda;
            mientras derecha-bloqueada hacer avanza;
            repetir 3 veces gira-izquierda;
            si frente-libre entonces avanza;
            repetir 3 veces gira-izquierda;
            mientras frente-libre hacer avanza;
            gira-izquierda;
        fin;
    fin;
    define-nueva-instruccion paso-oeste como inicio
        si frente-libre entonces inicio
            avanza;
        fin
        sino inicio
            repetir 3 veces gira-izquierda;
            mientras izquierda-bloqueada hacer avanza;
            gira-izquierda;
            si frente-libre entonces avanza;
            gira-izquierda;
            mientras frente-libre hacer avanza;
            repetir 3 veces gira-izquierda;
        fin;
    fin;
    define-nueva-instruccion mitad como inicio
        si frente-libre o izquierda-libre entonces inicio
            si frente-libre entonces inicio
                repetir 2 veces paso-este;
                mitad;
                paso-oeste;
            fin
            sino inicio
                gira-izquierda;
                mientras derecha-bloqueada y frente-libre hacer avanza;
                repetir 3 veces gira-izquierda;
                si frente-libre entonces inicio
                    avanza;
                    repetir 3 veces gira-izquierda;
                    mientras frente-libre hacer avanza;
                    gira-izquierda;
                    paso-este;
                    mitad;
                    paso-oeste;
                fin
                sino inicio
                    mitad;
                fin;
            fin;
        fin
        sino inicio
            mientras no-orientado-al-sur hacer gira-izquierda;
            mientras frente-libre hacer avanza;
            mientras no-orientado-al-oeste hacer gira-izquierda;
        fin;
    fin;
    inicia-ejecucion
        mientras no-orientado-al-este hacer gira-izquierda;
        mitad;
        apagate;
    termina-ejecucion
finalizar-programa
