iniciar-programa
    define-nueva-instruccion norte como mientras no-orientado-al-norte hacer gira-izquierda;
    define-nueva-instruccion sur como mientras no-orientado-al-sur hacer gira-izquierda;
    define-nueva-instruccion este como mientras no-orientado-al-este hacer gira-izquierda;
    define-nueva-instruccion oeste como mientras no-orientado-al-oeste hacer gira-izquierda;
    define-nueva-instruccion camina como inicio
        si frente-libre entonces inicio
            avanza;
        fin sino inicio
            norte;
            mientras frente-libre y derecha-bloqueada hacer avanza;
            si derecha-libre entonces inicio
                este;
                avanza;
                sur;
                mientras frente-libre hacer avanza;
                este;
            fin sino inicio
                sur;
            fin;
        fin;
    fin;
    define-nueva-instruccion regresa(n) como inicio
        oeste;
        si frente-libre entonces inicio
            avanza;
        fin sino inicio
            norte;
            mientras frente-libre y izquierda-bloqueada hacer avanza;
            si izquierda-libre entonces inicio
                oeste;
                avanza;
                sur;
                mientras frente-libre hacer avanza;
                oeste;
            fin sino inicio
                sur;
            fin;
        fin;
    fin;
    define-nueva-instruccion mide(n) como inicio
        camina;
        camina;
        si no-orientado-al-sur entonces inicio
            mide(sucede(n));
        fin sino inicio
            mientras frente-libre hacer avanza;
            repetir n veces regresa(n)
        fin;
    fin;
    inicia-ejecucion
        este;
        mide(0);
        apagate;
    termina-ejecucion
finalizar-programa
