iniciar-programa
    define-nueva-instruccion gd como repetir 3 veces gira-izquierda;
    define-nueva-instruccion esquivar como inicio
        gira-izquierda;
        mientras frente-libre y derecha-bloqueada hacer avanza;
        si derecha-bloqueada entonces inicio
            repetir 2 veces gira-izquierda;
            mientras frente-libre hacer avanza;
            gd;
        fin
        sino inicio
            mientras derecha-libre hacer inicio
                gd;
                avanza;
            fin;
            si orientado-al-este entonces mientras derecha-bloqueada hacer avanza;
            mientras derecha-libre hacer inicio
                gd;
                avanza;
            fin;
            mientras frente-libre hacer avanza;
            gira-izquierda;
        fin;
    fin;
    define-nueva-instruccion esquivar2 como inicio
        gd;
        mientras izquierda-bloqueada hacer avanza;
        mientras izquierda-libre hacer inicio
            gira-izquierda;
            avanza;
        fin;
        mientras frente-libre hacer avanza;
        gd;
    fin;
    define-nueva-instruccion avanzar como inicio
        si frente-libre entonces inicio
            avanza;
            si frente-libre entonces inicio
                avanza;
                avanzar;
                si frente-libre entonces avanza
                sino esquivar2;
            fin
            sino inicio
                esquivar;
                si orientado-al-este entonces inicio
                    avanzar;
                    si frente-libre entonces avanza
                    sino esquivar2;
                fin;
            fin;
        fin
        sino inicio
            esquivar;
            si orientado-al-este entonces inicio
                si frente-libre entonces inicio
                    avanza;
                    avanzar;
                    si frente-libre entonces avanza
                    sino esquivar2;
                fin
                sino inicio
                    esquivar;
                    si orientado-al-este entonces inicio
                        avanzar;
                        si frente-libre entonces avanza
                        sino esquivar2;
                    fin;
                fin;
            fin;
        fin;
    fin;
    inicia-ejecucion
    mientras no-orientado-al-este hacer gira-izquierda;
    avanzar;
    mientras no-orientado-al-norte hacer gira-izquierda;
        apagate;
    termina-ejecucion
finalizar-programa
