iniciar-programa
    define-nueva-instruccion gira-derecha como inicio
        repetir 3 veces gira-izquierda;
    fin;
    define-nueva-instruccion vuelta como inicio
        repetir 2 veces gira-izquierda;
    fin;
    define-nueva-instruccion orientarse como inicio
        mientras no orientado-al-este hacer inicio
            gira-izquierda;
        fin;
    fin;
    define-nueva-instruccion obstaculo como inicio
        gira-izquierda;
        mientras frente-libre y derecha-bloqueada hacer inicio
            avanza;
        fin;
        gira-derecha;
        avanza;
        gira-derecha;
        mientras frente-libre hacer inicio
            avanza;
        fin;
        gira-izquierda;
    fin;
    define-nueva-instruccion ovstaculo como inicio
        gira-derecha;
        mientras frente-libre y izquierda-bloqueada hacer inicio
            avanza;
        fin;
        gira-izquierda;
        avanza;
        gira-izquierda;
        mientras frente-libre hacer inicio
            avanza;
        fin;
        gira-derecha;
    fin;
    define-nueva-instruccion camina como inicio
        si frente-libre entonces inicio
            avanza;
        fin sino inicio
            si izquierda-libre entonces inicio
                obstaculo;
            fin sino inicio
                ovstaculo;
            fin;
        fin;
    fin;
    define-nueva-instruccion comprobar como inicio
        gira-izquierda;
        mientras frente-libre y derecha-bloqueada hacer inicio
            avanza;
        fin;
    fin;
    define-nueva-instruccion llegar como inicio
        si frente-bloqueado y izquierda-libre entonces inicio
            comprobar;
            si derecha-bloqueada entonces inicio
                gira-derecha;
            fin sino inicio
                vuelta;
                mientras frente-libre hacer inicio
                    avanza;
                fin;
                gira-izquierda;
            fin;
        fin;
        si frente-libre o izquierda-libre entonces inicio
            camina;
            camina;
            llegar;
            camina;
        fin sino inicio
            si derecha-libre entonces inicio
                gira-derecha;
                mientras frente-libre hacer inicio
                    avanza;
                fin;
                gira-izquierda;
            fin;
            vuelta;
        fin;
    fin;
    inicia-ejecucion
        orientarse;
        llegar;
        apagate;
    termina-ejecucion
finalizar-programa
