iniciar-programa
    define-nueva-instruccion gira-derecha como inicio
        repetir 3 veces inicio
            gira-izquierda;
        fin;
    fin;
    define-nueva-instruccion media-vuelta como inicio
        repetir 2 veces inicio
            gira-izquierda;
        fin;
    fin;
    define-nueva-instruccion ubicate como inicio
        si orientado-al-norte entonces inicio
            gira-derecha;
        fin;
        si orientado-al-oeste entonces inicio
            media-vuelta;
        fin;
        si orientado-al-sur entonces inicio
            gira-izquierda;
        fin;
    fin;
    define-nueva-instruccion reunion como inicio
        si frente-libre o izquierda-libre entonces inicio
            si frente-libre entonces inicio
                avanza;
            fin sino inicio
                gira-izquierda;
                mientras derecha-bloqueada y frente-libre hacer inicio
                    avanza;
                fin;
                gira-derecha;
                si frente-libre entonces inicio
                    avanza;
                fin;
                gira-derecha;
                mientras frente-libre hacer inicio
                    avanza;
                fin;
                gira-izquierda;
            fin;
            si frente-libre entonces inicio
                avanza;
            fin sino inicio
                gira-izquierda;
                mientras derecha-bloqueada y frente-libre hacer inicio
                    avanza;
                fin;
                gira-derecha;
                si frente-libre entonces inicio
                    avanza;
                    gira-derecha;
                    mientras frente-libre hacer inicio
                        avanza;
                    fin;
                    gira-izquierda;
                fin;
                si frente-bloqueado y izquierda-libre entonces
                    gira-izquierda;
                    mientras frente-libre y derecha-bloqueada hacer inicio
                        avanza;
                    fin;
                    si frente-bloqueado y derecha-bloqueada entonces inicio
                        media-vuelta;
                        mientras frente-libre hacer inicio
                            avanza;
                        fin;
                        gira-izquierda;
                        media-vuelta;
                    fin;
                    si derecha-libre y orientado-al-norte entonces inicio
                        media-vuelta;
                        mientras frente-libre hacer inicio
                            avanza;
                        fin;
                        gira-izquierda;
                    fin;
                fin;
            reunion;
            si frente-libre entonces inicio
                avanza;
            fin sino inicio
                gira-derecha;
                mientras izquierda-bloqueada hacer inicio
                    avanza;
                fin;
                gira-izquierda;
                avanza;
                gira-izquierda;
                mientras frente-libre hacer inicio
                    avanza;
                fin;
                gira-derecha;
            fin;
        fin sino inicio
            si frente-bloqueado y izquierda-bloqueada y derecha-bloqueada entonces inicio
                media-vuelta;
            fin;
        fin;
    fin;
    inicia-ejecucion
        ubicate;
        reunion;
        apagate;
    termina-ejecucion
finalizar-programa
