iniciar-programa
    define-nueva-instruccion orient-al-este como inicio
        mientras no-orientado-al-este hacer inicio
            gira-izquierda;
        fin;
    fin;
    define-nueva-instruccion orient-al-norte como inicio
        mientras no-orientado-al-norte hacer inicio
            gira-izquierda;
        fin;
    fin;
    define-nueva-instruccion gira-derecha como inicio
            gira-izquierda;
            gira-izquierda;
            gira-izquierda;
    fin;
    define-nueva-instruccion recu-avanza como inicio
        Si frente-libre y orientado-al-este entonces inicio
            avanza;
            Si frente-libre y orientado-al-este entonces inicio
                avanza;
                recu-avanza;
                mientras no-orientado-al-oeste hacer inicio
                    gira-izquierda;
                fin;
                Si frente-libre entonces inicio
                    avanza;
                fin sino inicio
                    orient-al-norte;
                    Mientras frente-libre y izquierda-bloqueada hacer inicio
                        avanza;
                    fin;
                    gira-izquierda;
                    avanza;
                    gira-izquierda;
                    mientras frente-libre hacer inicio
                        avanza;
                    fin;
                    gira-derecha;
                fin;
            fin sino inicio
                Si izquierda-libre entonces inicio
                    orient-al-norte;
                    mientras frente-libre y derecha-bloqueada hacer inicio
                        avanza;
                    fin;
                    orient-al-este;
                    Si frente-libre entonces inicio
                        avanza;
                        gira-derecha;
                        mientras frente-libre hacer inicio
                            avanza;
                        fin;
                        orient-al-este;
                        recu-avanza;
                        mientras no-orientado-al-oeste hacer inicio
                            gira-izquierda;
                        fin;
                        Si frente-libre entonces inicio
                            avanza;
                        fin sino inicio
                            orient-al-norte;
                            Mientras frente-libre y izquierda-bloqueada hacer inicio
                                avanza;
                            fin;
                            gira-izquierda;
                            avanza;
                            gira-izquierda;
                            mientras frente-libre hacer inicio
                                avanza;
                            fin;
                            gira-derecha;
                        fin;
                    fin sino inicio
                        gira-derecha;
                        mientras frente-libre hacer inicio
                            avanza;
                        fin;
                        gira-derecha;
                        recu-avanza;
                    fin;
                fin;
            fin;
        fin sino inicio
            Si izquierda-libre entonces inicio
                orient-al-norte;
                mientras frente-libre y derecha-bloqueada hacer inicio
                    avanza;
                fin;
                orient-al-este;
                Si frente-libre entonces inicio
                    avanza;
                    gira-derecha;
                    mientras frente-libre hacer inicio
                        avanza;
                    fin;
                    orient-al-este;
                    Si frente-libre y orientado-al-este entonces inicio
                        avanza;
                        recu-avanza;
                        mientras no-orientado-al-oeste hacer inicio
                            gira-izquierda;
                        fin;
                        Si frente-libre entonces inicio
                            avanza;
                        fin sino inicio
                            orient-al-norte;
                            Mientras frente-libre y izquierda-bloqueada hacer inicio
                                avanza;
                            fin;
                            gira-izquierda;
                            avanza;
                            gira-izquierda;
                            mientras frente-libre hacer inicio
                                avanza;
                            fin;
                            gira-derecha;
                        fin;
                    fin sino inicio
                        Si izquierda-libre entonces inicio
                            orient-al-norte;
                            mientras frente-libre y derecha-bloqueada hacer inicio
                                avanza;
                            fin;
                            orient-al-este;
                            Si frente-libre entonces inicio
                                avanza;
                                gira-derecha;
                                mientras frente-libre hacer inicio
                                    avanza;
                                fin;
                                orient-al-este;
                                recu-avanza;
                                mientras no-orientado-al-oeste hacer inicio
                                    gira-izquierda;
                                fin;
                                Si frente-libre entonces inicio
                                    avanza;
                                fin sino inicio
                                    orient-al-norte;
                                    Mientras frente-libre y izquierda-bloqueada hacer inicio
                                        avanza;
                                    fin;
                                    gira-izquierda;
                                    avanza;
                                    gira-izquierda;
                                    mientras frente-libre hacer inicio
                                        avanza;
                                    fin;
                                    gira-derecha;
                                fin;
                            fin sino inicio
                                gira-derecha;
                                mientras frente-libre hacer inicio
                                    avanza;
                                fin;
                                gira-derecha;
                                recu-avanza;
                            fin;
                        fin;
                    fin;
                fin sino inicio
                    gira-derecha;
                    mientras frente-libre hacer inicio
                        avanza;
                    fin;
                    gira-derecha;
                    recu-avanza;
                fin;
            fin;
        fin;
    fin;
    inicia-ejecucion
        orient-al-este;
        recu-avanza;
        apagate;
    termina-ejecucion
finalizar-programa
