iniciar-programa
define-nueva-instruccion gira(n) como
inicio
    repetir n veces gira-izquierda;
fin;


define-nueva-instruccion camino(x) como
inicio
    si si-es-cero(x) y orientado-al-oeste entonces apagate;
    si frente-libre y orientado-al-este entonces
    inicio
        avanza;
        camino(sucede(x));
    fin
    sino
    inicio
        si (orientado-al-este y frente-bloqueado) y izquierda-libre entonces
        inicio

            gira(1);
            mientras frente-libre hacer
            inicio
                avanza;
                si derecha-libre entonces
                inicio
                gira(3);
                avanza;
                gira(3);
                mientras frente-libre hacer avanza;
                gira(1);
                camino(sucede(x));
                fin;
            fin;
            si derecha-bloqueada y orientado-al-norte entonces
            inicio
                gira(2);
                mientras frente-libre hacer avanza;
                gira(3);
                camino(sucede(precede(x)));
            fin;
        fin;

    fin;
    si (orientado-al-este y frente-bloqueado) y izquierda-bloqueada entonces
    inicio
        gira(2);
        camino(sucede(precede(x)));
    fin;
    si frente-libre y orientado-al-oeste entonces
            inicio
                avanza;
                camino(precede(precede(x)));
            fin
            sino
            inicio
                gira(3);
                mientras frente-libre y orientado-al-norte hacer
                inicio
                    avanza;
                    si izquierda-libre entonces
                    inicio
                    gira(1);
                    avanza;
                    gira(1);
                    mientras frente-libre hacer avanza;
                    gira(3);
                    camino(precede(precede(x)));
                    fin;
                fin;
            fin;
fin;

    inicia-ejecucion
    mientras no-orientado-al-este hacer gira(1);
    si frente-bloqueado y izquierda-bloqueada entonces apagate;
    camino(0);
        apagate;
    termina-ejecucion
finalizar-programa
