iniciar-programa
    define-nueva-instruccion gira-derecha como repetir 3 veces gira-izquierda;
    define-nueva-instruccion vuelta como repetir 2 veces gira-izquierda;
    define-nueva-instruccion saltando como
    inicio
        si orientado-al-sur entonces
        inicio
            vuelta;
            mientras frente-libre y derecha-bloqueada hacer avanza;
            si derecha-libre entonces
            inicio
                vuelta;
                mientras frente-libre hacer avanza;
                gira-izquierda;
            fin sino
            inicio
                vuelta;
                mientras frente-libre hacer avanza;
            fin;
        fin;
    fin;
    define-nueva-instruccion girando como
    inicio
        si izquierda-libre o derecha-libre entonces
        inicio
            si orientado-al-este y frente-bloqueado y izquierda-libre entonces
            inicio
                gira-izquierda;
                mientras frente-libre y derecha-bloqueada hacer avanza;
                gira-derecha;
                avanza;
                gira-derecha;
                mientras frente-libre hacer avanza;
                si frente-bloqueado y izquierda-libre entonces
                inicio
                    gira-izquierda;
                fin sino
                inicio
                    saltando;
                    sal-de-instruccion;
                fin;
            fin;
            si orientado-al-oeste y frente-bloqueado y derecha-libre entonces
            inicio
                gira-derecha;
                mientras frente-libre y izquierda-bloqueada hacer avanza;
                gira-izquierda;
                avanza;
                gira-izquierda;
                mientras frente-libre hacer avanza;
                gira-derecha;
            fin;
        fin;
    fin;
    define-nueva-instruccion avanzando como
    inicio
        si frente-libre entonces
        inicio
            avanza;
        fin sino
        inicio
            si frente-bloqueado entonces
            inicio
                girando;
            fin;
        fin;
    fin;
    define-nueva-instruccion encuentra-mitad como
    inicio
        si frente-libre o derecha-libre o izquierda-libre entonces
        inicio
            avanzando;
            avanzando;
            encuentra-mitad;
            avanzando;
        fin sino
        inicio
            si orientado-al-este entonces repetir 2 veces gira-izquierda;
            si orientado-al-sur entonces gira-derecha;
        fin;
    fin;
    inicia-ejecucion
        mientras no orientado-al-este hacer gira-izquierda;
        encuentra-mitad;
        apagate;
    termina-ejecucion
finalizar-programa

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