iniciar-programa
define-nueva-instruccion gira(p) como
repetir p veces gira-izquierda;
define-nueva-instruccion salta como inicio
   si no orientado-al-sur entonces inicio
   gira-izquierda;
   mientras derecha-bloqueada y frente-libre hacer avanza;
   si derecha-libre entonces inicio
   mientras derecha-libre hacer inicio
       gira(3);
       avanza;
   fin;
   mientras derecha-bloqueada y frente-libre hacer avanza;
   gira-izquierda;
   fin sino inicio
       gira(2);
       mientras frente-libre hacer avanza;
   fin;
   fin;
fin;
define-nueva-instruccion medio como inicio
    si izquierda-libre o derecha-libre o frente-libre entonces inicio
        si frente-libre entonces inicio
            avanza;
            si frente-libre entonces inicio
                avanza;
            fin sino salta;
            medio;
        fin sino inicio
            salta;
            si frente-libre entonces inicio
                avanza;
            fin sino salta;
           si no orientado-al-sur entonces  medio;
        fin;
      si no orientado-al-sur entonces inicio
        si frente-libre entonces inicio
            avanza;
        fin sino inicio
            gira(3);
            mientras izquierda-bloqueada hacer avanza;
            mientras izquierda-libre hacer inicio
                gira-izquierda;
                avanza;
            fin;
            mientras frente-libre hacer avanza;
            gira(3);
      fin;
        fin sino inicio
    mientras no orientado-al-oeste hacer gira-izquierda;
        fin;
    fin sino inicio
    mientras no orientado-al-oeste hacer gira-izquierda;
    fin;
fin;
    inicia-ejecucion
    mientras no orientado-al-este hacer gira-izquierda;
    medio;
        apagate;
    termina-ejecucion
finalizar-programa
