iniciar-programa
Define-nueva-instruccion deja-5 como
inicio
    repetir 5 veces
    inicio
        deja-zumbador;
    fin;
fin;

define-nueva-instruccion derecha como
inicio
    repetir 3 veces
    inicio
        gira-izquierda;
    fin;
fin;

define-nueva-instruccion avanzar como
inicio
    si derecha-bloqueada entonces
    inicio
        si frente-libre entonces
        inicio
            avanza;
        fin
        sino
        inicio
            gira-izquierda;
        fin;
     fin
     sino
     inicio

         derecha;
         avanza;
     fin;
fin;




define-nueva-instruccion para como
inicio
    si junto-a-zumbador entonces
    inicio
        coge-zumbador;
        si junto-a-zumbador entonces
        inicio
            deja-zumbador;
        fin;

        si no-junto-a-zumbador entonces
        inicio
            si izquierda-bloqueada entonces
            inicio
                deja-5;
            fin;
            deja-5;
            apagate;
        fin;
    fin;
fin;

define-nueva-instruccion pon como
inicio
    si frente-bloqueado y derecha-bloqueada entonces
    inicio
        deja-5;
    fin;
    si derecha-libre entonces
    inicio
        deja-5
    fin;
fin;




    inicia-ejecucion

    si frente-bloqueado y derecha-bloqueada entonces
    inicio

        si izquierda-bloqueada entonces
        inicio
            deja-5;
            deja-5;
            deja-5;
            deja-5;
            apagate;
        fin;

     fin
     sino inicio
         derecha;
         deja-zumbador;
         si frente-bloqueado entonces
         inicio
             gira-izquierda;
             avanza;
             pon;
         fin;

      fin;


    mientras algun-zumbador-en-la-mochila hacer
    inicio
        avanzar;
        para;
        pon;
    fin;
        apagate;
    termina-ejecucion
finalizar-programa
