iniciar-programa
    inicia-ejecucion

           si frente-bloqueado y derecha-bloqueada y izquierda-bloqueada entonces inicio
           repetir 20 veces deja-zumbador;
           apagate;
           fin;

           si frente-libre entonces inicio

           deja-zumbador;

             si frente-libre entonces avanza;
           fin
           sino
           inicio
           repetir 3 veces gira-izquierda;
           deja-zumbador;
         si frente-libre entonces avanza;


           fin;
         mientras junto-a-zumbador o no-junto-a-zumbador hacer inicio

                          si junto-a-zumbador  entonces inicio
                        coge-zumbador;
                        si no junto-a-zumbador y izquierda-bloqueada entonces
                       inicio
                        si frente-bloqueado y derecha-bloqueada y izquierda-bloqueada entonces inicio

                         repetir 10 veces deja-zumbador;

                         fin
                         sino
                         inicio
                          repetir  5 veces deja-zumbador;
                         fin;
                          apagate;
                         fin
                         sino
                         inicio
                         deja-zumbador;
                         fin;
                        fin;
                  si frente-libre y izquierda-bloqueada entonces inicio
                  avanza;
                  fin;
 si junto-a-zumbador  entonces inicio
                        coge-zumbador;
                         si no junto-a-zumbador y izquierda-bloqueada entonces
                       inicio
                        si frente-bloqueado y derecha-bloqueada y izquierda-bloqueada entonces inicio

                         repetir 10 veces deja-zumbador;

                         fin
                         sino
                         inicio
                          repetir  5 veces deja-zumbador;
                         fin;
                          apagate;
                         fin
                         sino
                         inicio
                         deja-zumbador;
                         fin;
                        fin;

                   si frente-bloqueado y derecha-bloqueada y izquierda-bloqueada entonces inicio

                         repetir 10 veces deja-zumbador;
                         repetir 2 veces gira-izquierda;
                         avanza;
                         fin;
                         si izquierda-libre entonces inicio
                         gira-izquierda;
                         repetir 5 veces deja-zumbador;
                         avanza;
                         fin;
                         si frente-bloqueado y derecha-libre entonces inicio
                         repetir 3 veces gira-izquierda;
                           repetir 5 veces deja-zumbador;
                         avanza;
                         fin;




         fin;

        apagate;
    termina-ejecucion
finalizar-programa
