iniciar-programa
inicia-ejecucion

 si frente-bloqueado y derecha-bloqueada y izquierda-bloqueada entonces inicio
 repetir 20 veces deja-zumbador;
 apagate;
 fin;

mientras no orientado-al-este hacer gira-izquierda;
deja-zumbador;
si frente-bloqueado entonces gira-izquierda;


mientras derecha-bloqueada hacer inicio

mientras derecha-bloqueada y frente-libre hacer avanza;
si junto-a-zumbador entonces inicio
    coge-zumbador;
        si no-junto-a-zumbador entonces inicio
            si frente-bloqueado y derecha-bloqueada y izquierda-bloqueada entonces inicio
            repetir 10 veces deja-zumbador;
            apagate;
            fin;
        repetir 5 veces deja-zumbador;
        apagate;
        fin
    sino deja-zumbador;
fin;

si frente-bloqueado y derecha-bloqueada entonces inicio
gira-izquierda;
repetir 5 veces deja-zumbador;
fin;

si frente-bloqueado y izquierda-bloqueada y derecha-bloqueada entonces inicio
gira-izquierda;
repetir 5 veces deja-zumbador;
fin;


si izquierda-bloqueada y derecha-libre entonces inicio
repetir 5 veces deja-zumbador;
repetir 3 veces gira-izquierda;
avanza;
fin;

si izquierda-libre y derecha-libre entonces inicio
repetir 5 veces deja-zumbador;
repetir 3 veces gira-izquierda;
avanza;
fin;




fin;



apagate;
termina-ejecucion
finalizar-programa
