iniciar-programa
define-nueva-instruccion gira-derecha como
inicio
repetir 3 veces
inicio
gira-izquierda;
fin;
fin;
define-nueva-instruccion gira-180 como
inicio
repetir 2 veces
inicio
gira-izquierda;
fin;
fin;

           define-nueva-instruccion kakota como
           inicio
             si junto-a-zumbador entonces
              inicio
                coge-zumbador;
                si junto-a-zumbador entonces
                 inicio
                 deja-zumbador;
                    repetir 5 veces
                    inicio
                    deja-zumbador;
                    fin;
                 fin
                 sino
                 inicio
                 repetir 4 veces
                 inicio
                 gira-izquierda;
                  si frente-bloqueado y derecha-bloqueada entonces
                  inicio
                  repetir 5 veces
                  inicio
                  deja-zumbador;
                  fin;
                  fin;
                 fin;
                 apagate;
                 fin;
              fin
              sino
              inicio
                repetir 5 veces
                 inicio
                 deja-zumbador;
                 fin;
              fin;
        fin;

                define-nueva-instruccion kaka como
        inicio
         si frente-libre y derecha-bloqueada entonces
          inicio
          avanza;
          kaka;
           fin
           sino
           inicio
           si derecha-bloqueada y frente-bloqueado entonces
           inicio
           gira-izquierda;
            kakota;
            kaka;
            fin
            sino
            inicio
            si derecha-libre entonces
            inicio
             gira-derecha;
             avanza;
              si derecha-bloqueada entonces
              inicio
              gira-180;
              avanza;
              gira-180;
              kakota;
              avanza;
               kaka;
              fin;
            fin;
            fin;
           fin;
           fin;
     inicia-ejecucion
 gira-derecha;
 si frente-bloqueado entonces
 inicio
 gira-izquierda;
 fin;
 deja-zumbador;
 kaka;
        apagate;
    termina-ejecucion
finalizar-programa
