iniciar-programa
    define-nueva-instruccion revisa-esquinas como inicio
            (*llego a una esquina*)

            Si frente-bloqueado y izquierda-bloqueada entonces inicio
                (*si hay dos esquinas*)
                si derecha-libre entonces inicio
                    repetir 5 veces si algun-zumbador-en-la-mochila entonces deja-zumbador;
                    si izquierda-libre entonces inicio
                        gira-izquierda;
                        si frente-libre entonces avanza;
                    fin
                    sino inicio
                        repetir 3 veces gira-izquierda;
                    fin;
                fin
                sino inicio
                    repetir 10 veces si algun-zumbador-en-la-mochila entonces deja-zumbador;
                    repetir 2 veces gira-izquierda;
                fin;
            fin;
            (*lugar sin pared izquierda: *)
            si izquierda-libre entonces inicio
                gira-izquierda;
                si frente-libre entonces avanza;
                si izquierda-bloqueada entonces inicio
                    repetir 2 veces gira-izquierda;
                    si frente-libre entonces avanza;
                    repetir 5 veces si algun-zumbador-en-la-mochila entonces deja-zumbador;
                    repetir 2 veces gira-izquierda;
                fin
                sino inicio
                    repetir 2 veces gira-izquierda;
                    si frente-libre entonces avanza;
                    repetir 2 veces gira-izquierda;
                fin;
            fin;
    fin;

    inicia-ejecucion
        si frente-bloqueado y izquierda-bloqueada y derecha-bloqueada entonces inicio
            repetir 20 veces deja-zumbador;
            apagate;
        fin;
        si frente-bloqueado entonces gira-izquierda;
        deja-zumbador;
        mientras algun-zumbador-en-la-mochila hacer inicio

            si frente-libre entonces avanza;
            si junto-a-zumbador entonces inicio
                coge-zumbador;
                si no-junto-a-zumbador entonces inicio
                    revisa-esquinas;
                    apagate;
                fin;
                si junto-a-zumbador entonces deja-zumbador;
            fin;
            revisa-esquinas;
        fin;
        apagate;
    termina-ejecucion
finalizar-programa
