iniciar-programa
define-nueva-instruccion dejar como repetir 5 veces deja-zumbador;
define-nueva-instruccion recoger como repetir 5 veces coge-zumbador;
define-nueva-instruccion voltea como repetir 2 veces gira-izquierda;
define-nueva-instruccion derecha como repetir 3 veces gira-izquierda;
define-nueva-instruccion orientar como inicio
    mientras derecha-libre hacer inicio
        derecha;
        avanza;
    fin;
fin;
define-nueva-instruccion avanzar como inicio
    mientras frente-libre y derecha-bloqueada hacer inicio
        avanza;
    fin;
fin;
    inicia-ejecucion
    si frente-bloqueado entonces inicio
        si derecha-bloqueada y izquierda-bloqueada entonces inicio
            repetir 4 veces inicio
                dejar;
            fin;
                apagate;

        fin;
    fin;
    gira-izquierda;
    deja-zumbador;
    voltea;
    mientras algun-zumbador-en-la-mochila hacer inicio
        avanzar;
        si frente-bloqueado y derecha-bloqueada entonces inicio
            si frente-bloqueado y orientado-al-sur entonces inicio
                si junto-a-zumbador entonces inicio
                        coge-zumbador;
                          si no junto-a-zumbador entonces inicio
                            dejar;
                            si derecha-bloqueada y izquierda-bloqueada entonces inicio
                                dejar;
                            fin;
                            apagate;
                        fin;
                        si junto-a-zumbador entonces inicio
                            deja-zumbador;
                            recoger;
                            si no junto-a-zumbador entonces inicio
                                dejar;
                                dejar;
                                gira-izquierda;
                            fin;
                        fin;

                    fin;
                fin;

                si no junto-a-zumbador entonces inicio
                    dejar;
                    gira-izquierda;
                fin;
           si frente-bloqueado y no orientado-al-sur entonces inicio
                dejar;
                gira-izquierda;
            fin;
        fin;
        si derecha-libre entonces inicio
            dejar;
            orientar;
        fin;
     fin;

        apagate;
    termina-ejecucion
finalizar-programa
