iniciar-programa
         define-nueva-instruccion derecha como
     inicio
     repetir 3 veces gira-izquierda;
     fin;

       define-nueva-instruccion deja como
     inicio
     repetir 5 veces
     inicio
     si algun-zumbador-en-la-mochila entonces deja-zumbador;
     fin;
     fin;


     define-nueva-instruccion tres como
     inicio
     si derecha-libre entonces derecha;
     si frente-bloqueado entonces gira-izquierda;
     si frente-bloqueado entonces
     inicio
     gira-izquierda;
     mientras derecha-bloqueada hacer avanza;
     derecha;
     fin;
     
     avanza;
     mientras no junto-a-zumbador hacer avanza;
      repetir 4 veces coge-zumbador;
     si junto-a-zumbador entonces
     inicio
     coge-zumbador;
     si junto-a-zumbador entonces
     inicio
     repetir 4 veces coge-zumbador;
     si junto-a-zumbador entonces
     inicio
     coge-zumbador;
     deja;
     deja;
     apagate;

     fin;
     deja;
     deja;
     apagate;
     fin;
     deja;
     apagate;
     fin;
     deja;
     apagate;
     fin;

     define-nueva-instruccion dos como
     inicio
     derecha;
     derecha;
     avanza;
     mientras no-junto-a-zumbador hacer avanza;
     repetir 4 veces coge-zumbador;
     si junto-a-zumbador entonces
     inicio
     coge-zumbador;
     si junto-a-zumbador entonces
     inicio
     repetir 4 veces coge-zumbador;
     si junto-a-zumbador entonces
     inicio
     coge-zumbador;
     deja;
     deja;
     tres;

     fin;
     deja;
     deja;
     tres;
     fin;
     deja;
     tres;
     fin;
     deja;
     tres;
     fin;






   define-nueva-instruccion uno como
     inicio
    mientras izquierda-bloqueada hacer
    inicio
    si frente-bloqueado entonces
    inicio
    si ningun-zumbador-en-la-mochila entonces
    inicio
    coge-zumbador;
    dos;
    fin;
    si junto-a-zumbador entonces
    inicio
    repetir 5 veces coge-zumbador;
    si junto-a-zumbador entonces
    inicio
    coge-zumbador;
    si no-junto-a-zumbador entonces
    inicio
    si frente-bloqueado entonces deja;
    si derecha-bloqueada entonces deja;
    dos;
    fin;
    deja-zumbador;
    fin;
    repetir 5 veces deja-zumbador;
    fin;
    deja;
    derecha;
    uno;
    fin;
    avanza;
    fin;
    gira-izquierda;
     si ningun-zumbador-en-la-mochila entonces  apagate;
      si junto-a-zumbador entonces
    inicio
    repetir 5 veces coge-zumbador;
    si junto-a-zumbador entonces
    inicio
    coge-zumbador;
    si no-junto-a-zumbador entonces
     inicio
    si frente-bloqueado entonces deja;
    si izquierda-bloqueada entonces deja;
    apagate;
    fin;
    deja-zumbador;
    fin;
    repetir 5 veces deja-zumbador;
    fin;
    deja;
    avanza;
    uno;
    fin;

   inicia-ejecucion
si frente-bloqueado entonces
inicio
si derecha-bloqueada entonces
inicio
si izquierda-bloqueada entonces
inicio
repetir 4 veces deja;
apagate;
fin;
fin;
fin;

deja;
deja-zumbador;
si frente-bloqueado entonces derecha;
uno;
        apagate;
    termina-ejecucion
finalizar-programa
