iniciar-programa
define-nueva-instruccion gira(n) como
inicio
repetir n veces gira-izquierda;
fin;
define-nueva-instruccion esquinas como
inicio

si frente-libre y izquierda-bloqueada entonces
inicio
avanza;
fin;
si junto-a-zumbador entonces
inicio
coge-zumbador;
si no-junto-a-zumbador entonces
inicio
repetir 5 veces
deja-zumbador;
si frente-bloqueado y izquierda-bloqueada y derecha-bloqueada entonces
repetir 5 veces deja-zumbador;
apagate;
fin;
deja-zumbador;
fin;
si frente-bloqueado y izquierda-bloqueada entonces
inicio
gira(3);
repetir 5 veces deja-zumbador;
fin;
si izquierda-libre entonces
inicio
repetir 5 veces deja-zumbador;
gira(1);
avanza;
fin;
esquinas;
fin;

    inicia-ejecucion
    si frente-bloqueado entonces gira(3);
    si frente-bloqueado entonces
    inicio
    repetir 20 veces deja-zumbador;
    apagate;
    fin;
     deja-zumbador;
    esquinas;
        apagate;
    termina-ejecucion
finalizar-programa
