iniciar-programa
    define-nueva-instruccion marcar como inicio
        mientras algun-zumbador-en-la-mochila hacer inicio
            mientras frente-libre y izquierda-bloqueada hacer inicio
                avanza;
            fin;
            si (izquierda-bloqueada y frente-bloqueado) y junto-a-zumbador entonces inicio
                coge-zumbador;
                si junto-a-zumbador entonces inicio
                    deja-zumbador;
                fin sino inicio
                    repetir 5 veces deja-zumbador;
                    si frente-bloqueado y izquierda-bloqueada y derecha-bloqueada entonces inicio
                        repetir 5 veces deja-zumbador;
                        gira-izquierda;
                    fin;
                    si frente-bloqueado y izquierda-bloqueada y derecha-bloqueada entonces inicio
                        repetir 5 veces deja-zumbador;
                        gira-izquierda;
                    fin;
                    si frente-bloqueado y izquierda-bloqueada y derecha-bloqueada entonces inicio
                        repetir 5 veces deja-zumbador;
                        gira-izquierda;
                    fin;
                    apagate;
                fin;
            fin;
            si izquierda-libre entonces inicio
                repetir 5 veces deja-zumbador;
                gira-izquierda;
                avanza;
            fin;
            si frente-bloqueado y derecha-libre entonces inicio
                repetir 5 veces deja-zumbador;
                repetir 3 veces gira-izquierda;
                avanza;
            fin;
            si frente-bloqueado y izquierda-libre entonces inicio
                repetir 5 veces deja-zumbador;
                gira-izquierda;
                avanza;
            fin;
            si (frente-bloqueado y junto-a-zumbador ) y (derecha-bloqueada y izquierda-bloqueada)  entonces inicio
                repetir 2 veces gira-izquierda;
                repetir 9 veces deja-zumbador;
                apagate;
            fin;
            si frente-bloqueado y (derecha-bloqueada y izquierda-bloqueada)  entonces inicio
                repetir 2 veces gira-izquierda;
                repetir 10 veces deja-zumbador;
            fin;
        fin;
    fin;

    inicia-ejecucion
        deja-zumbador;
        marcar;
        apagate;
    termina-ejecucion
finalizar-programa
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