iniciar-programa
define-nueva-instruccion a como si frente-libre entonces avanza;
define-nueva-instruccion gi como gira-izquierda;
define-nueva-instruccion mv como repetir 2 veces gi;
define-nueva-instruccion gd como repetir 3 veces gi;
define-nueva-instruccion sa como mientras frente-libre hacer a;
define-nueva-instruccion norte como mientras no-orientado-al-norte hacer gi;
define-nueva-instruccion oeste como mientras no-orientado-al-oeste hacer gi;
define-nueva-instruccion este como mientras no-orientado-al-este hacer gi;
define-nueva-instruccion sur como mientras no-orientado-al-sur hacer gi;
define-nueva-instruccion dz como repetir 5 veces deja-zumbador;
define-nueva-instruccion funcion como
inicio
    mientras no(orientado-al-oeste y frente-bloqueado y izquierda-bloqueada) hacer
    inicio
        si izquierda-bloqueada entonces
        inicio
            si frente-libre entonces a
            sino
            inicio
                gd;
                si no-junto-a-zumbador entonces dz
                sino
                inicio
                    coge-zumbador;
                    si junto-a-zumbador entonces
                    inicio
                        deja-zumbador;
                        dz;
                    fin
                    sino
                    inicio
                        dz;
                        si frente-bloqueado entonces dz;
                        apagate;
                    fin;
                fin;
            fin;
        fin
        sino
        inicio
            gi;
            dz;
            a;
        fin;
    fin;
    si junto-a-zumbador entonces
    inicio
        coge-zumbador;
        si junto-a-zumbador entonces
        inicio
            deja-zumbador;
            dz;
            gd;
            funcion;
        fin
        sino
        inicio
            si derecha-bloqueada entonces
            inicio
                dz;
                dz;
            fin
            sino
            inicio
                dz;
            fin;
            apagate;
        fin;
    fin
    sino
    inicio
        dz;
        gd;
        funcion;
    fin;
fin;
    inicia-ejecucion
    si frente-bloqueado y derecha-bloqueada y izquierda-bloqueada entonces
        repetir 4 veces dz
    sino
    inicio
        si frente-bloqueado entonces gd;
        deja-zumbador;
        funcion;
    fin;
        apagate;
    termina-ejecucion
finalizar-programa
