iniciar-programa
    define-nueva-instruccion gira(t) como
        repetir t veces
            gira-izquierda;
    define-nueva-instruccion esquinas como inicio
        si derecha-libre entonces inicio
            gira(3);
            avanza;
            esquinas;
            avanza;
            repetir 5 veces deja-zumbador;
            gira(1);
        fin
        sino inicio
            si junto-a-zumbador entonces inicio
                gira(2)
            fin
            sino inicio
                si frente-libre entonces inicio
                    avanza;
                    esquinas;
                    avanza;
                fin
                sino inicio
                    gira(1);
                    esquinas;
                    gira(3);
                    repetir 5 veces deja-zumbador;
                fin;
            fin;
        fin;
    fin;
    inicia-ejecucion
    si frente-bloqueado y derecha-bloqueada y izquierda-bloqueada entonces inicio
        gira(1);
        si izquierda-bloqueada entonces inicio
            repetir 20 veces deja-zumbador;
            apagate;
        fin;
    fin;
    mientras derecha-libre hacer gira-izquierda;
    mientras frente-bloqueado hacer gira-izquierda;
    deja-zumbador;

    avanza;
    esquinas;
    avanza;
    coge-zumbador;
    repetir 4 veces inicio
        gira(1);
        si frente-bloqueado y derecha-bloqueada entonces
            repetir 5 veces deja-zumbador;
    fin;
        apagate;
    termina-ejecucion
finalizar-programa
