iniciar-programa

    inicia-ejecucion
    deja-zumbador;

    mientras no-orientado-al-este hacer gira-izquierda;
    si frente-bloqueado entonces inicio
    gira-izquierda;
    si frente-bloqueado entonces inicio
    coge-zumbador;
    repetir 20 veces deja-zumbador;
    apagate;
    fin;
    fin;
    mientras derecha-bloqueada hacer inicio




    si  frente-bloqueado y  izquierda-bloqueada  entonces inicio
   repetir 10 veces deja-zumbador;
   gira-izquierda;
   gira-izquierda;
   fin;
    si frente-bloqueado y derecha-bloqueada  entonces inicio
    repetir 5 veces deja-zumbador;
    gira-izquierda;
    fin;





    si frente-libre entonces  avanza;
   si junto-a-zumbador entonces inicio coge-zumbador;
    si junto-a-zumbador entonces deja-zumbador;
    si no-junto-a-zumbador entonces inicio
    si  frente-bloqueado y  izquierda-bloqueada  entonces inicio
   repetir 10 veces deja-zumbador;
   gira-izquierda;
   gira-izquierda;
   fin;
    si frente-bloqueado y derecha-bloqueada  entonces inicio
    repetir 5 veces deja-zumbador;
    gira-izquierda;
    fin;
    apagate;
    fin;


   fin;




       si derecha-libre entonces inicio
   repetir 3 veces gira-izquierda;
     repetir 5 veces deja-zumbador;
   avanza;
    si junto-a-zumbador entonces inicio coge-zumbador;
    si junto-a-zumbador entonces deja-zumbador;
    si no-junto-a-zumbador entonces inicio
    si  frente-bloqueado y  izquierda-bloqueada  entonces inicio
   repetir 10 veces deja-zumbador;
   gira-izquierda;
   gira-izquierda;
   fin;
    si frente-bloqueado y derecha-bloqueada  entonces inicio
    repetir 5 veces deja-zumbador;
    gira-izquierda;
    fin;
    apagate;
    fin;


   fin;
   fin;







        fin;
        apagate;
    termina-ejecucion
finalizar-programa
 