iniciar-programa
    define-nueva-instruccion dejar como inicio
        repetir 5 veces inicio
            deja-zumbador;
        fin;
    fin;
    define-nueva-instruccion gira-derecha como inicio
        gira-izquierda;
        gira-izquierda;
        gira-izquierda;
    fin;
    define-nueva-instruccion girar como inicio
        si frente-bloqueado y izquierda-bloqueada entonces inicio
            gira-derecha;
        fin sino inicio
            gira-izquierda;
            avanza;
        fin;
    fin;
    define-nueva-instruccion recorrer como inicio
        mientras izquierda-bloqueada y frente-libre hacer inicio
            avanza;
        fin;
        si junto-a-zumbador entonces inicio
            coge-zumbador;
            si junto-a-zumbador entonces inicio
                deja-zumbador;
                dejar;
            fin sino inicio
                si orientado-al-sur entonces inicio
                    repetir 10 veces inicio
                        deja-zumbador;
                    fin;
                    apagate;
                fin sino inicio
                    dejar;
                    apagate;
                fin;
            fin;
        fin sino inicio
            dejar;
        fin;
        girar;
        recorrer;
    fin;
    define-nueva-instruccion recorrer22222 como inicio
        mientras izquierda-bloqueada y frente-libre hacer inicio
            avanza;
        fin;
        si junto-a-zumbador entonces inicio
            coge-zumbador;
            si junto-a-zumbador entonces inicio
                deja-zumbador;
                dejar;
            fin sino inicio
                si orientado-al-sur entonces inicio
                    repetir 10 veces inicio
                        deja-zumbador;
                    fin;
                    apagate;
                fin sino inicio
                    dejar;
                    dejar;
                    apagate;
                fin;
            fin;
        fin sino inicio
            dejar;
        fin;
        girar;
        recorrer22222;
    fin;
    define-nueva-instruccion caso1 como inicio
        si derecha-bloqueada entonces inicio
            coge-zumbador;
            repetir 20 veces inicio
                deja-zumbador;
            fin;
            apagate;
        fin;
    fin;
    define-nueva-instruccion caso2 como inicio
        si derecha-libre entonces inicio
            gira-derecha;
            recorrer22222;
        fin;
    fin;
    define-nueva-instruccion caso3 como inicio
        mientras derecha-bloqueada y frente-libre hacer inicio
            avanza;
        fin;
        si frente-bloqueado y derecha-bloqueada entonces inicio
            si izquierda-bloqueada entonces inicio
                repetir 10 veces inicio
                    deja-zumbador;
                fin;
                gira-izquierda;
                gira-izquierda;
                mientras frente-libre hacer inicio
                    avanza;
                fin;
                gira-izquierda;
                coge-zumbador;
                repetir 10 veces inicio
                    deja-zumbador;
                fin;
                si frente-libre entonces inicio
                    avanza;
                    mientras izquierda-bloqueada y derecha-bloqueada y frente-libre hacer inicio
                        avanza;
                    fin;
                    si derecha-bloqueada y izquierda-bloqueada entonces inicio
                        repetir 10 veces inicio
                            deja-zumbador;
                        fin;
                        apagate;
                    fin sino inicio
                        apagate;
                    fin;
                fin;
            fin;
        fin sino inicio
            gira-izquierda;
            gira-izquierda;
            mientras frente-libre hacer inicio
                avanza;
            fin;
            gira-izquierda;
            gira-izquierda;
        fin;
    fin;
    inicia-ejecucion
        deja-zumbador;
        si frente-bloqueado entonces inicio
            caso1;
            caso2;
        fin sino inicio
            avanza;
            caso3;
        fin;
        recorrer;
        apagate;
    termina-ejecucion
finalizar-programa
