iniciar-programa
define-nueva-instruccion g(h) como inicio
    repetir h veces gira-izquierda;
fin;
define-nueva-instruccion llena como inicio
    si no junto-a-zumbador entonces inicio
        si frente-libre y izquierda-bloqueada entonces inicio
            avanza;
            llena;
        fin
        sino inicio
            si izquierda-libre entonces inicio
                    g(1);
                    repetir 5 veces deja-zumbador;
                    avanza;
                    si izquierda-bloqueada entonces inicio
                        llena;
                    fin
                    sino inicio
                        g(1);
                        repetir 5 veces deja-zumbador;
                        avanza;
                        llena;
                    fin;
                fin

            sino inicio
                si frente-bloqueado y izquierda-bloqueada entonces inicio
                g(3);
                repetir 5 veces deja-zumbador;

                llena;
                fin;

            fin;
        fin;
    fin
    sino inicio
        repetir 4 veces inicio
            si junto-a-zumbador entonces coge-zumbador;
        fin;
        si junto-a-zumbador entonces inicio
            repetir 4 veces deja-zumbador;
            si frente-libre y izquierda-bloqueada entonces inicio
                avanza;
                llena;
            fin
            sino inicio
                si izquierda-libre entonces inicio
                        g(1);
                        repetir 5 veces deja-zumbador;
                        avanza;
                        si izquierda-bloqueada entonces inicio
                            llena;
                        fin
                        sino inicio
                            g(1);
                            repetir 5 veces deja-zumbador;
                            avanza;
                            llena;
                        fin;
                    fin

                sino inicio
                    si frente-bloqueado entonces inicio
                    g(3);
                    repetir 5 veces deja-zumbador;
                    llena;
                fin

                fin;
            fin;
        fin
        sino inicio

        fin;
    fin;
fin;
    inicia-ejecucion
   si frente-bloqueado y izquierda-bloqueada y derecha-bloqueada entonces inicio
      repetir 20 veces deja-zumbador;
   fin
   sino inicio


    mientras izquierda-libre hacer gira-izquierda;

    deja-zumbador;
    si frente-libre y izquierda-bloqueada entonces inicio
        avanza;
    fin
    sino inicio
        g(3);
        avanza;
        si izquierda-bloqueada entonces inicio

        fin
        sino inicio
            g(1);
            avanza;
            si izquierda-bloqueada entonces inicio

            fin
            sino inicio
                g(1);
                avanza;
            fin;
        fin;

    fin;
    llena;
    si izquierda-bloqueada y frente-bloqueado y derecha-libre entonces inicio
        repetir 5 veces deja-zumbador;
    fin
    sino inicio
        si derecha-bloqueada y frente-bloqueado y derecha-bloqueada entonces inicio
            repetir 10 veces deja-zumbador;
        fin;
    fin;
   fin;

        apagate;
    termina-ejecucion
finalizar-programa
