iniciar-programa
    define-nueva-instruccion este como inicio
        mientras no-orientado-al-este hacer inicio
            gira-izquierda;
        fin;
    fin;
       define-nueva-instruccion sur como inicio
        mientras no-orientado-al-sur hacer inicio
            gira-izquierda;
        fin;
    fin;
       define-nueva-instruccion norte como inicio
        mientras no-orientado-al-norte hacer inicio
            gira-izquierda;
        fin;
    fin;
       define-nueva-instruccion oeste como inicio
        mientras no-orientado-al-oeste hacer inicio
            gira-izquierda;
        fin;
    fin;
    define-nueva-instruccion deja como inicio
        deja-zumbador;
        deja-zumbador;
        deja-zumbador;
        deja-zumbador;
      si algun-zumbador-en-la-mochila entonces deja-zumbador;
    fin;
    define-nueva-instruccion super como inicio
        mientras derecha-bloqueada y frente-libre hacer inicio
            avanza;
        fin;
    fin;
    define-nueva-instruccion checa2 como inicio
        si junto-a-zumbador entonces inicio
            coge-zumbador;
            coge-zumbador;
            coge-zumbador;
            coge-zumbador;
            si junto-a-zumbador entonces inicio
                coge-zumbador;
                deja;
                deja;
                apagate;
            fin sino inicio
                 deja-zumbador;
                  deja-zumbador;
                   deja-zumbador;
                   deja-zumbador;
            fin;


      fin;
   fin;
     define-nueva-instruccion checa1 como inicio
        si junto-a-zumbador entonces inicio
            coge-zumbador;
            si junto-a-zumbador entonces inicio
             coge-zumbador;
              coge-zumbador;
               coge-zumbador;
                coge-zumbador;
               fin sino inicio
                   si frente-bloqueado y derecha-bloqueada y izquierda-bloqueada entonces inicio
                       deja;
                       deja;

                       apagate;
                   fin;
                   si frente-bloqueado y no-junto-a-zumbador entonces deja; apagate;
                   si frente-libre y derecha-libre entonces inicio
                       deja;

                       apagate;
                  fin;
                     si frente-libre y izquierda-libre entonces inicio
                       deja;

                       apagate;
                  fin;
               fin;
         si junto-a-zumbador entonces inicio
            coge-zumbador;
            si junto-a-zumbador entonces inicio
                si junto-a-zumbador entonces inicio
                    checa2;
                fin;
                deja;
                deja-zumbador;

            fin sino inicio
               deja;
               si frente-bloqueado entonces deja;
                    apagate;
             fin;
         fin sino inicio
             deja;
          fin;
        fin;
     fin;
    define-nueva-instruccion esquinas como inicio
       mientras algun-zumbador-en-la-mochila hacer inicio
            super;
            si frente-bloqueado y derecha-bloqueada entonces inicio
                gira-izquierda;
                deja;

            fin;
            si derecha-libre entonces inicio
                gira-izquierda;
                gira-izquierda;
                gira-izquierda;
                avanza;
                si derecha-bloqueada entonces inicio
                    gira-izquierda;
                    gira-izquierda;
                    avanza;
                    deja;
                    gira-izquierda;
                    gira-izquierda;
                    avanza;
                fin sino inicio
                    gira-izquierda;
                    gira-izquierda;
                    gira-izquierda;
                    avanza;
                fin;
           fin;
      si junto-a-zumbador entonces inicio
          checa1;
      fin;
   fin;
  fin;
    inicia-ejecucion
        gira-izquierda;
        gira-izquierda;
        gira-izquierda;
            si frente-bloqueado y izquierda-bloqueada entonces gira-izquierda;
            si frente-bloqueado y izquierda-bloqueada entonces gira-izquierda;
            si frente-bloqueado y izquierda-bloqueada entonces gira-izquierda;
            si frente-bloqueado y izquierda-bloqueada entonces inicio
                deja;
                deja;
                deja;
                deja;

                apagate;
        fin;
        deja-zumbador;
        norte;
        si derecha-bloqueada entonces inicio
            avanza;
            este;
            si frente-libre entonces avanza;
                si derecha-bloqueada entonces inicio
                     gira-izquierda;
                     gira-izquierda;
                     avanza;
                     deja;
                fin sino inicio
            si frente-libre entonces inicio
                oeste;
                avanza;
            fin;
        fin;
       fin;
        este;
        si frente-libre entonces inicio
            avanza;
         fin sino inicio
             norte;
             esquinas;
         fin;
         sur;
         si frente-libre entonces inicio
            avanza;
         fin;
         si derecha-libre entonces este;
        esquinas;
        apagate;
    termina-ejecucion
finalizar-programa
