iniciar-programa
    define-nueva-instruccion g(x) como inicio
        repetir x veces gira-izquierda;
    fin;
    define-nueva-instruccion d(x) como inicio
        repetir x veces deja-zumbador;
    fin;
    inicia-ejecucion
        si frente-bloqueado y derecha-bloqueada entonces inicio
        d(20); apagate;
        fin;
        g(3);
        deja-zumbador;
        si frente-libre entonces inicio
            avanza;
        fin
        sino inicio
            si izquierda-libre entonces inicio
                g(1);
            fin;
        fin;
        mientras derecha-bloqueada hacer inicio
        mientras derecha-bloqueada y frente-libre hacer avanza;
        si frente-bloqueado y derecha-bloqueada entonces inicio
            si junto-a-zumbador entonces inicio
                coge-zumbador;
                si junto-a-zumbador entonces inicio
                    d(6);
                    g(1);
                fin
                sino inicio
                    si izquierda-bloqueada entonces d(5);
                    d(5);
                    apagate;
                fin;
            fin
            sino inicio
                d(5);
                g(1);
            fin;
        fin;
        si derecha-libre entonces inicio
            d(5);
            g(3); avanza;
        fin;
        fin;
        apagate;
    termina-ejecucion
finalizar-programa
