iniciar-programa
    inicia-ejecucion
    deja-zumbador;
    si frente-bloqueado entonces inicio
        repetir 3 veces si frente-bloqueado entonces gira-izquierda;
        si frente-bloqueado entonces inicio
            repetir 19 veces deja-zumbador;
            apagate;
        fin;
    fin;
    mientras izquierda-bloqueada o frente-libre o algun-zumbador-en-la-mochila hacer inicio
        si frente-libre y izquierda-bloqueada entonces avanza;
        si izquierda-bloqueada y frente-bloqueado y derecha-libre entonces inicio
            si junto-a-zumbador entonces inicio
                coge-zumbador;
                si junto-a-zumbador entonces inicio
                    repetir 6 veces deja-zumbador;
                fin;
                si no-junto-a-zumbador entonces inicio
                    repetir 5 veces deja-zumbador;
                    apagate;
                fin;
            fin;
            si no-junto-a-zumbador entonces repetir 5 veces deja-zumbador;
            repetir 3 veces gira-izquierda;
            si frente-libre entonces avanza;
        fin;
        si izquierda-bloqueada y frente-bloqueado y derecha-bloqueada entonces inicio
            si junto-a-zumbador entonces inicio
                coge-zumbador;
                si no-junto-a-zumbador entonces inicio
                    repetir 10 veces deja-zumbador;
                    apagate;
                fin;
            fin;
            si no-junto-a-zumbador entonces repetir 10 veces deja-zumbador;
            repetir 2 veces gira-izquierda;
        fin;
        si izquierda-libre entonces inicio
            si junto-a-zumbador entonces inicio
                coge-zumbador;
                si junto-a-zumbador entonces inicio
                    repetir 6 veces deja-zumbador;
                fin;
                si no-junto-a-zumbador entonces inicio
                    repetir 5 veces deja-zumbador;
                    apagate;
                fin;
            fin;
            si no-junto-a-zumbador entonces repetir 5 veces deja-zumbador;
            gira-izquierda;
            si frente-libre entonces avanza;
        fin;
    fin;
        apagate;
    termina-ejecucion
finalizar-programa
