iniciar-programa
define-nueva-instruccion g(n) como
inicio
    repetir n veces
        gira-izquierda;
fin;
define-nueva-instruccion comprueba como
inicio
    mientras junto-a-zumbador hacer
        coge-zumbador;
    repetir 4 veces
    inicio
        g(1);
        si frente-bloqueado y izquierda-bloqueada entonces
        inicio
            repetir 5 veces
                deja-zumbador;
        fin;
    fin;
    repetir 4 veces
    inicio
        g(1);
        si frente-libre y izquierda-libre entonces
        inicio
            avanza;
            si izquierda-bloqueada entonces
            inicio
                g(2);
                avanza;
                g(3);
                avanza;
                si derecha-bloqueada entonces
                inicio
                    g(2);
                    avanza;
                    g(1);
                    repetir 5 veces
                    deja-zumbador;
                fin
                sino
                inicio
                    g(2);
                    avanza;
                    g(1);
                fin;
            fin
            sino
            inicio
                g(2);
                avanza;
                g(2);
            fin;
        fin;
    fin;
fin;
    inicia-ejecucion
        si izquierda-bloqueada y derecha-bloqueada entonces
        inicio
            g(1);
            si izquierda-bloqueada y derecha-bloqueada entonces
            inicio
                comprueba;
                apagate;
            fin;
            g(3);
        fin;

        comprueba;
        coge-zumbador;
        mientras frente-libre o frente-bloqueado hacer
        inicio
            si izquierda-bloqueada entonces
            inicio
                si frente-libre entonces
                inicio
                    avanza;
                fin
                sino
                inicio
                    mientras frente-bloqueado hacer
                        g(3);
                    avanza;
                fin;
            fin
            sino
            inicio
                g(1);
                avanza;

            fin;
            si junto-a-zumbador entonces
            inicio
                repetir 4 veces
                    coge-zumbador;
                si no junto-a-zumbador entonces
                inicio
                    repetir 5 veces
                        deja-zumbador;
                    apagate;

                fin
                sino
                inicio
                    coge-zumbador;
                    si junto-a-zumbador entonces
                    inicio
                        repetir 4 veces
                            coge-zumbador;
                        si no junto-a-zumbador entonces
                        inicio
                            repetir 10 veces
                                deja-zumbador;
                            apagate;
                        fin
                        sino
                        inicio
                            coge-zumbador;
                            si junto-a-zumbador entonces
                            inicio
                                repetir 4 veces
                                    coge-zumbador;
                                si no junto-a-zumbador entonces
                                inicio
                                    repetir 15 veces
                                        deja-zumbador;
                                    apagate;
                                fin
                                sino
                                inicio
                                    coge-zumbador;
                                    si junto-a-zumbador entonces
                                    inicio
                                        repetir 4 veces
                                            coge-zumbador;
                                        si no junto-a-zumbador entonces
                                        inicio
                                            repetir 20 veces
                                                deja-zumbador;
                                            apagate;

                                        fin
                                        sino
                                        inicio
                                            repetir 4 veces
                                            deja-zumbador;
                                        fin;
                                    fin;
                                fin;
                                repetir 5 veces
                                    deja-zumbador;
                            fin;
                        fin;
                        repetir 5 veces
                            deja-zumbador;
                    fin;
                    repetir 5 veces
                        deja-zumbador;
                fin;
            fin;
            comprueba;
        fin;
        apagate;
    termina-ejecucion
finalizar-programa
