iniciar-programa
    inicia-ejecucion
    deja-zumbador;
    mientras algun-zumbador-en-la-mochila hacer inicio
    si frente-libre entonces avanza;
      mientras frente-libre y izquierda-bloqueada  hacer avanza;
                  si junto-a-zumbador entonces inicio
                      coge-zumbador;
                          si junto-a-zumbador entonces deja-zumbador;
                        si no junto-a-zumbador entonces inicio
                        repetir 5 veces deja-zumbador;
                            si izquierda-bloqueada y derecha-bloqueada entonces repetir 5 veces deja-zumbador;
                        apagate;
                        fin;
                   fin;

                 si izquierda-libre entonces inicio
                 gira-izquierda;
                 repetir 5 veces deja-zumbador;
                 fin;
         si frente-bloqueado entonces inicio
         si izquierda-libre entonces gira-izquierda;
             si izquierda-bloqueada o derecha-bloqueada y frente-libre entonces repetir 5 veces deja-zumbador;
             si frente-bloqueado entonces inicio
          repetir 3 veces gira-izquierda;
          mientras izquierda-bloqueada y frente-libre hacer avanza;
              si frente-bloqueado y izquierda-bloqueada entonces repetir 2 veces gira-izquierda;
          gira-izquierda;
          repetir 5 veces deja-zumbador;
          fin;
          fin;

     fin;
     apagate;
    termina-ejecucion
finalizar-programa


