iniciar-programa
define-nueva-instruccion esquinas como
inicio
    si frente-libre y derecha-bloqueada entonces
    inicio
        avanza;
        esquinas;
    fin;
    si frente-bloqueado y derecha-bloqueada entonces
    inicio
         si junto-a-zumbador entonces
        inicio
            coge-zumbador;
            si no-junto-a-zumbador entonces
            inicio
            si derecha-bloqueada y izquierda-bloqueada entonces repetir 10 veces deja-zumbador
            sino repetir 5 veces deja-zumbador;
            apagate;
            fin
            sino deja-zumbador;
        fin;
        si algun-zumbador-en-la-mochila entonces
        inicio
            repetir 5 veces deja-zumbador;
        fin
        sino apagate;
        gira-izquierda;
        esquinas;
    fin
    sino
    inicio
         si junto-a-zumbador entonces
        inicio
            coge-zumbador;
            si no-junto-a-zumbador entonces
            inicio
            si derecha-bloqueada y izquierda-bloqueada entonces repetir 10 veces deja-zumbador
            sino repetir 5 veces deja-zumbador;
            apagate;
            fin
            sino deja-zumbador;
        fin;
        si algun-zumbador-en-la-mochila entonces
        inicio
            repetir 5 veces deja-zumbador;
        fin
        sino apagate;
        repetir 3 veces gira-izquierda;
        avanza;
        esquinas;
    fin;
 fin;
          inicia-ejecucion
          si frente-bloqueado y derecha-bloqueada y izquierda-bloqueada entonces
          inicio
          repetir 20 veces deja-zumbador;
          apagate;
          fin;



          deja-zumbador;
          si derecha-libre entonces
          inicio
              repetir 3 veces gira-izquierda;
              avanza;
          fin
          sino
          inicio
          mientras frente-bloqueado hacer    gira-izquierda;
           avanza;
           fin;
    esquinas;
        apagate;
    termina-ejecucion
finalizar-programa
