iniciar-programa
    Define-nueva-instruccion salir como
    inicio
        si junto-a-zumbador entonces
        inicio
            coge-zumbador;
            si junto-a-zumbador entonces
            inicio
                deja-zumbador;
                si derecha-bloqueada entonces
                inicio
                    si frente-libre entonces
                    inicio
                        avanza;
                        salir
                    fin
                    sino
                    inicio
                        gira-izquierda;
                        repetir 5 veces deja-zumbador;
                        salir;
                    fin;
                fin
                sino
                inicio
                    repetir 3 veces gira-izquierda;
                    repetir 5 veces deja-zumbador;
                    avanza;
                    salir;
                fin;
            fin
            sino
            inicio
                si frente-bloqueado y derecha-bloqueada y izquierda-bloqueada entonces
                inicio
                    repetir 2 veces gira-izquierda;
                    si frente-bloqueado entonces
                    inicio
                        repetir 20 veces deja-zumbador;
                        apagate;
                    fin
                    sino
                    inicio
                        repetir 10 veces deja-zumbador;
                        apagate;
                    fin;
                fin
                sino
                inicio
                    repetir 5 veces deja-zumbador;
                    apagate;
                fin;
            fin;
        fin
        sino
        inicio
            si derecha-bloqueada entonces
            inicio
                si frente-libre entonces
                inicio
                    avanza;
                    salir
                fin
                sino
                inicio
                    gira-izquierda;
                    repetir 5 veces deja-zumbador;
                    salir;
                fin;
            fin
            sino
            inicio
                repetir 3 veces gira-izquierda;
                repetir 5 veces deja-zumbador;
                avanza;
                salir;
            fin;
        fin;
    fin;
    inicia-ejecucion
        deja-zumbador;
        si derecha-bloqueada entonces
        inicio
            si frente-libre entonces
            inicio
                avanza;
                salir
            fin
            sino
            inicio
                gira-izquierda;
                salir;
            fin;
        fin
        sino
        inicio
            repetir 3 veces gira-izquierda;
            avanza;
            salir;
        fin;
        apagate;
    termina-ejecucion
finalizar-programa
