iniciar-programa

define-nueva-instruccion gira-derecha como
inicio
gira-izquierda;
gira-izquierda;
gira-izquierda;
fin;

define-nueva-instruccion media-vuelta como
inicio
gira-izquierda;
gira-izquierda;
fin;

define-nueva-instruccion esquina como
inicio
mientras izquierda-bloqueada y frente-libre hacer
inicio
avanza;
fin;
si izquierda-libre  entonces
inicio
si junto-a-zumbador entonces
inicio
coge-zumbador;
si no-junto-a-zumbador entonces
inicio
repetir 5 veces
inicio
sal-de-instruccion;
fin;
fin;
deja-zumbador;
fin;
gira-izquierda;
repetir 5 veces
inicio
deja-zumbador;
fin;
avanza;
fin;
si derecha-libre y frente-bloqueado entonces
inicio
gira-derecha;
si junto-a-zumbador entonces
inicio
coge-zumbador;
si no-junto-a-zumbador entonces
inicio
repetir 5 veces
inicio
deja-zumbador;
fin;
sal-de-instruccion;
fin;
deja-zumbador;
fin;
repetir 5 veces
inicio
deja-zumbador;
fin;
avanza;
fin;
si izquierda-bloqueada y derecha-bloqueada entonces
inicio
si frente-bloqueado entonces
inicio
si junto-a-zumbador entonces
inicio
coge-zumbador;
si no-junto-a-zumbador entonces
inicio
repetir 10 veces
inicio
deja-zumbador;
fin;
apagate;
fin;
deja-zumbador;
fin;
repetir 5 veces
inicio
deja-zumbador;
fin;
gira-derecha;
fin;
fin;
esquina;
fin;



    inicia-ejecucion
    deja-zumbador;
    si izquierda-bloqueada y derecha-bloqueada entonces
    inicio
    si frente-bloqueado entonces
    inicio
    media-vuelta;
    si frente-bloqueado entonces
    inicio
    coge-zumbador;
    repetir 20 veces
    inicio
    deja-zumbador
    fin;
    apagate;
    fin;
    si frente-libre entonces
    inicio
    media-vuelta;
    fin;
    fin;
    fin;
   esquina;
        apagate;
    termina-ejecucion
finalizar-programa

