iniciar-programa
define-nueva-instruccion gira(n) como repetir n veces gira-izquierda;
define-nueva-instruccion cero como inicio
si junto-a-zumbador entonces inicio
    repetir 5 veces  coge-zumbador;
    si junto-a-zumbador entonces inicio
        coge-zumbador;
        si no junto-a-zumbador entonces inicio
        repetir 5 veces deja-zumbador;
        si frente-bloqueado y derecha-bloqueada y izquierda-bloqueada entonces repetir 5 veces deja-zumbador;
        apagate;
        fin
        sino deja-zumbador;
    fin;
    repetir 5 veces deja-zumbador;
fin;
fin;
define-nueva-instruccion busca como inicio
si izquierda-bloqueada y frente-libre entonces inicio
avanzA;
busca;
sal-de-instruccion;
fin;
si izquierda-libre entonces inicio
cero;
gira(1);
repetir 5 veces deja-zumbador;
avanza;
busca;
sal-de-instruccion;
fin;
si frente-bloqueado entonces inicio
cero;
gira(3);
repetir 5 veces si algun-zumbador-en-la-mochila entonces inicio
deja-zumbador;
fin
sino inicio
si ningun-zumbador-en-la-mochila entonces inicio
mientras frente-libre hacer avanza;
coge-zumbador;
gira(2);
mientras frente-libre hacer avanza;
deja-zumbador;
apagate;
fin;
fin;
busca;
fin;
fin;
    inicia-ejecucion
    si frente-bloqueado y izquierda-bloqueada y derecha-bloqueada entonces inicio
    repetir 20 veces deja-zumbador;
    apagate;
    fin;
    repetir 6 veces deja-zumbador;
    busca;
        apagate;
    termina-ejecucion
finalizar-programa
